RYC501C3-VVT2  卡件 更加关心您

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在调研中，我们注意到零部件供应商对机械设备制造商（OEM）自制的非标机器人市场表现出越来越浓厚的兴趣。这类非标机器人一般为OEM外采零部件自制，用于集成在其设备中，完成特定的操作步骤。与传统机器人本体商（如“四大家族”）代表的标准品市场不同，对机器人零部件供应商来说，非标集成机器人市场是一个新兴市场，充满潜在商机，主要是因为设备OEM在零部件选择方面往往比传统机器人本体商更加灵活。例如，非标集成机器人的伺服系统通常采用来自工业自动化厂商的通用产品，而不是本体商要求的为机器人定制的电机和驱动器。因此，非标机器人的供应链比标准品机器人更加开放，可以说是一个充分竞争的市场。反观传统机器人零部件市场，超过一半的电机和驱动器是由机器人本体商自己供应的，因此尽管市场整体规模很大，但外部零部件供应商很难从中获得份额。

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 （三）选择PLC
    PLC选择包括对PLC的机型、容量、I/O模块、电源等的选择，详见本章第二节。
    （四）分配I/O点并设计PLC外围硬件线路
    1.分配I/O点
    画出PLC的I/O点与输入／输出设备的连接图或对应关系表，该部分也可在第２步中进行。
    2.设计PLC外围硬件线路
    画出系统其它部分的电气线路图，包括主电路和未进入可编程控制器的控制电路等。
    由PLC的I/O连接图和PLC外围电气线路图组成系统的电气原理图。到此为止系统的硬件电气线路已经确定。
    （五）程序设计  
    1.程序设计  
    根据系统的控制要求，采用合适的设计方法来设计PLC程序。程序要以满足系统控制要求为主线，逐一编写实现各控制功能或各子任务的程序，逐步完善系统的功能。除此之外，程序通常还应包括以下内容：  
    1）初始化程序。在PLC上电后，一般都要做一些初始化的操作，为启动作必要的准备，避免系统发生误动作。初始化程序的主要内容有：对某些数据区、计数器等进行清零，对某些数据区所需数据进行恢复，对某些继电器进行置位或复位，对某些初始状态进行显示等等。  
    2）检测、故障诊断和显示等程序。这些程序相对独立，一般在程序设计基本完成时再添加。  
    3）保护和连锁程序。保护和连锁是程序中不可缺少的部分，必须认真加以考虑。它可以避免由于非法操作而引起的控制逻辑混乱。  
    2.程序模拟调试  
    程序模拟调试的基本思想是，以方便的形式模拟产生现场实际状态，为程序的运行创造必要的环境条件。根据产生现场信号的方式不同，模拟调试有硬件模拟法和软件模拟法两种形式。  
    1）硬件模拟法是使用一些硬件设备（如用另一台PLC或一些输入器件等）模拟产生现场的信号，并将这些信号以硬接线的方式连到PLC系统的输入端，其时效性较强。
    2）软件模拟法是在PLC中另外编写一套模拟程序，模拟提供现场信号，其简单易行，但时效性不易保证。模拟调试过程中，可采用分段调试的方法，并利用编程器的监控功能。
     （六）硬件实施  
    硬件实施方面主要是进行控制柜（台）等硬件的设计及现场施工。