编码器模块 IS1202/IS1222  舵机是一种用于控制机械运动的装置，由多个组成部分组合而成。下面详细讲解舵机的组成和结构：

1. 电机（Motor）：
   • 舵机的核心部件是电机，通常采用直流无刷电机或有刷电机。
   • 电机负责提供动力，驱动输出轴进行旋转运动。
2. 减速装置（Gearbox）：
   • 减速装置用于减小电机输出的高速转动，并提供足够的扭矩。
   • 通常采用齿轮传动系统，通过齿轮的减速比来降低转速并增加扭矩。
   • 减速装置的设计决定了舵机的扭矩输出和运动精度。
3. 控制电路（Control Circuitry）：
   • 控制电路是舵机的核心控制单元，接收来自遥控器或控制系统的控制信号。
   • 控制电路负责解析和处理控制信号，并根据信号确定电机驱动的转动角度。
4. 位置反馈装置（Position Feedback Device）：
   • 位置反馈装置用于提供舵机当前角度位置的反馈信号，以确保准确的位置控制。
   • 常见的位置反馈装置包括旋转电位器、光电编码器等。
   • 位置反馈信号可以用于舵机的闭环控制，使其能够实现更高的运动精度和稳定性。
5. 外壳（Casing）：
   • 舵机通常由坚固的外壳包裹，保护内部组件免受外部环境的影响。
   • 外壳通常由塑料或金属材料制成，具有一定的防护性能和机械强度。
6. 输出轴（Output Shaft）：
   • 输出轴是舵机的旋转部分，通过电机和减速装置的驱动，实现角度位置的控制。
   • 输出轴通常带有一个齿轮或花键，用于连接和传递动力给其他机械装置。

舵机的组成和结构使其能够实现精确的角度控制和运动输出。通过电机的驱动和减速装置的作用，舵机可以提供足够的扭矩和运动精度。控制电路和位置反馈装置确保舵机能够准确地响应控制信号并保持稳定的位置。外壳和输出轴则提供保护和连接功能，使舵机能够适应不同的应用场景。

控制模式

舵机有几种常见的控制模式，下面简要讲解每一种模式的工作原理：

1. 扭矩控制模式：
   • 在扭矩控制模式下，舵机根据控制信号提供的扭矩输出来控制输出轴的角度位置。
   • 控制信号通常是一个脉冲宽度调制（PWM）信号，脉冲宽度代表所需的扭矩大小。
   • 舵机的控制电路根据控制信号的脉冲宽度来调节电机的电流，以提供相应的扭矩输出。
   • 这种模式适用于需要根据负载要求提供不同扭矩的应用，如机器人臂的扭矩控制。
2. 位置控制模式：
   • 在位置控制模式下，舵机根据控制信号提供的角度位置要求来控制输出轴的旋转角度。
   • 控制信号通常是一个脉冲宽度调制（PWM）信号，脉冲宽度代表期望的角度位置。
   • 舵机的控制电路根据控制信号的脉冲宽度与位置反馈信号进行比较，调节电机的转动以达到角度位置。
   • 这种模式适用于需要控制舵机精确旋转到特定角度位置的应用，如航模中的方向舵控制。
3. 速度控制模式：
   • 在速度控制模式下，舵机根据控制信号提供的速度要求来控制输出轴的旋转速度。
   • 控制信号通常是一个脉冲宽度调制（PWM）信号，脉冲宽度代表期望的旋转速度。
   • 舵机的控制电路根据控制信号的脉冲宽度和位置反馈信号来调节电机的转速，以达到的旋转速度。
   • 这种模式适用于需要控制舵机以特定速度旋转的应用，如机械臂的关节控制。

舵机的控制可以通过调整控制信号的脉冲宽度来实现。通常，脉冲宽度的范围为 1ms 到 2ms，其中 1.5ms 表示中立位置。增加脉冲宽度会使舵机旋转到一个方向，减小脉冲宽度会使舵机旋转到另一个方向。通过改变脉冲宽度的值，可以控制舵机的位置、速度或扭矩。

需要注意的是，不同品牌和型号的舵机可能会有不同的工作模式和控制方式。在使用舵机之前，应仔细阅读舵机的技术规格和说明书，以确保正确的操作和控制。以上只是针对航模中最常见的舵机进行说明，比如在机器人关节使用的舵机一般就是总线舵机，这种舵机通过总线数字信号进行控制。

编码器模块 IS1202/IS1222    A06B-0024-B578 A06B-6057-H006 A06B-6058-H321
 A06B-0061-B103 A06B-6057-H007 A06B-6058-H322
 A06B-0105-B011 A06B-6057-H105 A06B-6058-H323
 A06B-0113-B075 A06B-6057-H201 A06B-6058-H324
 A06B-0127-B075 A06B-6057-H202 A06B-6058-H325
 A06B-0127-B077 A06B-6057-H205 A06B-6058-H326
 A06B-0127-B177 A06B-6057-H301 A06B-6058-H327
 A06B-0128-B077 A06B-6057-H302 A06B-6058-H328
 A06B-0128-B575 A06B-6057-H303 A06B-6058-H329
 A06B-0128-B675 A06B-6057-H401 A06B-6058-H330
 A06B-0143-B075 A06B-6057-H402 A06B-6058-H331
 A06B-0215-B000 A06B-6057-H403 A06B-6058-H332
 A06B-0227-B300 A06B-6058-H331 A06B-6058-H333
 A06B-0313-B002 A06B-6058-H002 A06B-6058-H334
 A06B-0313-B003 A06B-6058-H003 A06B-6059-H212
 A06B-0313-B005 A06B-6058-H004 A06B-6064-H006
 A06B-0313-B006 A06B-6058-H005 A06B-6064-H030
 A06B-0314-B521 A06B-6058-H006 A06B-6064-H040

编码器模块 IS1202/IS1222   华锐SL1500/77风机备品备件 
华锐SL1500/82型风机备品备件
风机机型华锐SL1500/82
新疆金风GW77/1500 型风力发电机组
新疆金风S50/750 风力发电机组
3MW风力发电机 3MW风机机舱柜
SCS温度模块 PTAI 216：bachmann XE82风机
模拟量输入/输出模块 AIO288厂家：bachmann：适用于XE82风机
FL1500风机
金风1.5MW风机

SCS温度模块 Bachmann PTAI 216    数量1
CAN总线从模块CS200/N 内带ISI222、AIO288、DIO248的驱动程序以及和CM202的通讯程序
编码器接口模块 ISI222       数量1
全新原装华锐风机 WTCBA200A crowbar 正品保障windtec
2 主控制器WT98 ABB/WT98 07KT98 个 1 3 
主控制器WT97 ABB/WT97 07KT97 个 1 
4 巴赫曼PLC（塔基） 整套 个 1
 5 PLC-电源模块 24VDC/68W NT255 个 1 
6 PLC-中央处理器模块 128MB MPC240 个 1
 
8 PLC-数字I/0模块 24VDC/1A DIO216 个 1 
9 PLC-温度记录模块 24VDC PTAI216



PLC模块/通讯RS204   
PLC模块/网口EM203   
PLC模块DI232
PLC模块DO232   
角度控制元件  ISI222

PLC模块CM202   

光纤传输接口模块 FS211/N

人机界面(触摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX
巴赫曼人机界面（触摸屏）WT205 LX800/DD512/CF512/VX
巴赫曼人机界面(触摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX||
巴赫曼WT205/T/BE1/LX7人机界面
24V电源模块 NT255
MPC240控制器 MPC270
数字量输入输出模块 DIO280
数字量输入输出模块 DIO232
模拟量输入输出模块 AIO288
DP模块 DPM200
背板 BS212
编码器模块  IS1202/IS1222 
FAST-BUS 模块    FM211 
风机PL模块ISI222   机舱
风机PL模块MX213    机舱 
风机PL模块FM211    塔基

DIO248
DIO280
RS204
DI232
NT255
MPC240
FM211
DIO216
PTAI216
FS211/N
EM203
CM202
DPM200
DO232
DI232
AIO288

ISI222
RS204/T
BS208
BS207
BS205
BS212
ISI202
CNT204/R
ME203/CNW
MPC240
CNT204/H
BS206
MX213
DIO232
DIO264
LM201

FS221/N