巴赫曼DIO216  

机器人控制架构

如果说驱动子系统是机器人的肌肉，能源子系统是机器人的心脏，那么控制和决策子系统就是机器人的大脑。这是机器人最重要、最复杂的一个子系统。

机器人是一种高度复杂的自动化装置。其控制子系统也是直接来源于自动化领域的其他应用，例如工厂自动化领域中所用到的处理器、电路以及标准。本章仅仅列举并对比了几种常见的、典型的控制系统拓扑结构，然后分析了几个典型的机器人控制子系统的构成，特别是详细说明了“创意之星”机器人的控制架构。

典型的几种机器人控制架构(ARCHITECHURE)

这里我们不讨论传统的工业机器人，主要关注的是自主移动机器人、仿生机器人等新形态的机器人。通常，机器人的架构是指如何把感知、建模、规划、决策、行动等多种模块有机地结合起来，从而在动态环境中，完成目标任务的一个或多个机器人的结构框架。总的说来，当前自主机器人的控制架构可分为下述几类：

1. 程控架构，又称规划式架构，即根据给定初始状态和目标状态规划器给出一个行为动作的序列，按部就班地执行。较复杂的程控模型也会根据传感器的反馈对控制策略进行调整，例如在程序的序列中采用“条件判断+跳转”这样的方法。

2. 包容式架构和基于行为的控制模型，又称为反应式模型，复杂任务被分解成为一系列相对简单的具体特定行为，这些行为均基于传感器信息并针对综合目标的一个方面进行控制。基于行为的机器人系统对周围环境的变化能作出快速的响应，实时性好，但它没有对任务做出全局规划，因而不能保证目标的实现是的。

3. 混合式架构，是规划和基于行为的集成体系，不仅对环境的变化敏感，而且能确保目标的实现效率。通常混合式架构有两种模式：一种模式是，决策系统的大框架是基于规划的，在遇到动态情况时再由行为模型主导；另一种模式是，决策系统的大框架基于行为，在具体某些行为中采用规划模型。总之，混合式架构的设计目的是尽可能综合程控架构和包容式架构的优点，避免其缺点。

巴赫曼DIO216        A06B-6079-H304 A06B-6079-H401   A06B-6080-H301   A06B-6080-H304            A06B-6082-H202#512 A06B-6082-H211#H512 A06B-6082-H215#H512 A06B-6087-H115   A06B-6087-H126 A06B-6087-H130 A06B-6087-H137 A06B-6087-H145 A06B-6087-H155 A06B-6088-H215#H501    A06B-6088-H245#H501         A06B-6089-H101 A06B-6089-H203   A06B-6090-H244 A06B-6090-H266 A06B-6093-H101   A06B-6093-H102    A06B-6093-H152 A06B-6093-H172 A06B-6096-H106 A06B-6096-H204 A06B-6096-H206   A06B-6096-H307             A06B-6102-H206#H520 A06B-6102-H211#H520 A06B-6102-H215  A06B-6102-H222#H520   A06B-6110-H015 A06B-6111-H002#H550 A06B-6111-H006#H550 A06B-6111-H011#550 A06B-6111-H015#H550 A06B-6114-H105 A06B-6114-H205   A06B-6114-H207 A06B-6114-H208 A06B-6114-H209   A06B-6114-H211 A06B-6114-H303 A06B-6114-H304 A06B-6120-H045   A06B-6120-H075 A06B-6124-H106    A06B-6130-H002 A06B-6130-H003   A13B-0153-C001   A16B-1010-0050  A16B-1100-0330/05B             A16B-1200-0800   A16B-1211-0030/03A A16B-1211-0091/07D A16B-1211-0860/04A A16B-1211-0040/07A A16B-1212-0100 A16B-1212-0210 A16B-1212-0220 A16B-1212-0871 A16B-1212-0901 A16B-1212-0905 A16B-1212-0950 A16B-1310-0380 A16B-1700-0310/01A A16B-2100-0030 A16B-2200-0220 A16B-2200-0221/05A A16B-2200-0250/05C A16B-2200-0252/05C A16B-2200-0350 a16b-2200-0360 A16B-2200-0361 A16B-2200-0371 A16B-2200-0390 A16B-2200-0391 

巴赫曼DIO216 华锐SL1500/77风机备品备件 
华锐SL1500/82型风机备品备件
风机机型华锐SL1500/82
新疆金风GW77/1500 型风力发电机组
新疆金风S50/750 风力发电机组
3MW风力发电机 3MW风机机舱柜
SCS温度模块 PTAI 216：bachmann XE82风机
模拟量输入/输出模块 AIO288厂家：bachmann：适用于XE82风机
FL1500风机
金风1.5MW风机

SCS温度模块 Bachmann PTAI 216    数量1
CAN总线从模块CS200/N 内带ISI222、AIO288、DIO248的驱动程序以及和CM202的通讯程序
编码器接口模块 ISI222       数量1
全新原装华锐风机 WTCBA200A crowbar 正品保障windtec
2 主控制器WT98 ABB/WT98 07KT98 个 1 3 
主控制器WT97 ABB/WT97 07KT97 个 1 
4 巴赫曼PLC（塔基） 整套 个 1
 5 PLC-电源模块 24VDC/68W NT255 个 1 
6 PLC-中央处理器模块 128MB MPC240 个 1
 
8 PLC-数字I/0模块 24VDC/1A DIO216 个 1 
9 PLC-温度记录模块 24VDC PTAI216



PLC模块/通讯RS204   
PLC模块/网口EM203   
PLC模块DI232
PLC模块DO232   
角度控制元件  ISI222

PLC模块CM202   

光纤传输接口模块 FS211/N

人机界面(触摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX
巴赫曼人机界面（触摸屏）WT205 LX800/DD512/CF512/VX
巴赫曼人机界面(触摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX||
巴赫曼WT205/T/BE1/LX7人机界面
24V电源模块 NT255
MPC240控制器 MPC270
数字量输入输出模块 DIO280
数字量输入输出模块 DIO232
模拟量输入输出模块 AIO288
DP模块 DPM200
背板 BS212
编码器模块  IS1202/IS1222 
FAST-BUS 模块    FM211 
风机PL模块ISI222   机舱
风机PL模块MX213    机舱 
风机PL模块FM211    塔基

DIO248
DIO280
RS204
DI232
NT255
MPC240
FM211
DIO216
PTAI216
FS211/N
EM203
CM202
DPM200
DO232
DI232
AIO288

ISI222
RS204/T
BS208
BS207
BS205
BS212
ISI202
CNT204/R
ME203/CNW
MPC240
CNT204/H
BS206
MX213
DIO232
DIO264
LM201

FS221/N