消防汽车，顾名思义，就是把各种消防专用设备安装在汽车上形成的。我们如今所说的消防车通常指的就是这种消防汽车。而在以内燃机为动力的汽车产生之前，人们早已开始尝试把专门救火用具安装在运输工具上，以便火灾发生时能及时赶赴现场。
有记载的世界第一辆消防车，是1518年受德国奥格斯堡市的委托，由做金属工艺品的手艺人安特尼·布拉特纳制造的。对这台消防车的详细情况，人们知道得甚少。据《奥格斯堡市工艺史》一书记载，这辆消防车是将用杠杆操作的大型水泵装在车子上形成的。其动力则是用马匹来牵引。
1666年，英国伦敦发生了一场火灾，大火整整烧了4天，烧毁了包括著名的圣保罗教堂在内的1300座房屋，一些中世纪的建筑物在这场火灾中一扫而光。人们开始重视城市的消防工作。不久，英国人发明了世界上第一辆手摇水泵消防车，并且用上了水龙带来灭火。
1673年，荷兰阿姆斯特丹的德尔·海登发明了用皮革做的软输水管用于灭火。1721年，英国的理查德·涅夏姆发明了比软输水管效率更高的，有车轮的灭火机。这种灭火机有手握把柄灭火的人，有蹬踏板驱动泵筒的人，大家共同操作能连续喷射出水流灭火。当然，这种灭火机也是安装在马车上。
工业革命中蒸汽水泵用于消防
英国的工业革命中瓦特发明了蒸汽机。不久，蒸汽机也被应用在消防中。
以蒸汽机作动力的消防车是1829年在伦敦出现的，发明人是蒸汽机工程师约翰·布雷斯韦特。但这种车仍然要由马匹牵引，后部装有一台以煤为燃料、装有一根软水龙带、用10马力双缸蒸汽机驱动的消防水泵。
美国纽约于1835年成立了世界上第一支专业化的消防队，开始时编制只有4人。他们领取预付的工资，专门从事救火工作。次年，这支消防队增加到了40人。后来定名为“消防警察”，纳入城市警察的序列。美国最早的蒸汽动力消防车是1841年由住在纽约的英国人波尔·R·霍古制造的。它能将水喷射到纽约市政厅的屋顶上。
到了19世纪末，蒸汽机消防车已经在西方得到了普及。
最早的消防汽车不如马车
到20世纪初期，随着现代意义上的汽车的出现，消防车也很快采用了内燃机作为牵引动力，但还是采用蒸汽动力水泵作为消防水泵。
1898年在法国凡尔赛举办的车型展览中，法国里尔的甘比尔公司展出了世界最早的消防汽车，尽管它很原始也不完善。
1901年，英国利物浦的洛亚尔·卡利迪公司生产出的消防汽车，被利物浦市消防队所采用。同年8月，这台消防汽车首次出动执行任务。司机乔治·贝克特尔没等消防队员全上车，就把车开动起来。由于车速很慢，没上去车的消防队员从后面追上来，都跳上了汽车。当这台消防汽车到达火灾现场时，连后续的消防马车也都赶到了。据说它在行走时，还接连不断地回火，因此人们给它起个外号叫作“放屁的阿尼”。
1930年
60年前，人们称消防车为“火烛车”，“火烛车”。是不带水箱的，消防员也只能站在车出警救援。当时的“火烛车”是不带水箱的，只有高低不同的几个水喉和一架云梯，最有意思的是，当时的消防队员都是握着扶手成排地站在车上的。“在现在看来，这样的确很危险啊！”据说，当年的火警电话是12886。
到了20世纪20年代，完全靠内燃机工作的消防车开始出现。这时的消防车结构简单，大多是在已有的卡车底盘上改装的，车上安装了水泵及附加水箱，车身外侧挂有消防梯、消防斧、防爆灯、消防水带。
现代消防车是个大家族
经过一百多年的发展，如今的消防车已成为包括多种门类，科技水平令人咋舌的“大家族”。