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冲床机械手其作业进程为：当货品抵达时，机械手系统初步动作；步进电机控制初步向下运动，一起另一路步进电机控制横轴初步向前运动；伺服电机驱动机械手旋转抵达正好抓取货品的方位处，然后充气，机械手夹住货品。

步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴初步向前走；转盘直流电机翻滚使机械手整体运动，转到货品接收处；

冲床机械手的四种驱动办法是怎样的?

1、液压驱动式

冲床机械手的液压驱动式机械手一般由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手履行安排进行作业。一般它的具有很大的抓举才干 (高达几百千克以上)，其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐轰动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制作精度和密封功能，否则漏油将污染环境。

2、气压驱动式

其驱动系统一般由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源便当、动作活络、结构简略、造价较低、修理便当。但难以进行速度控制，气压不行太高，故抓举才干较低。 
3、电气驱动式

冲床机械手的电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动办法。其特点是电源便当，照应快，驱动力较大(关节型的稳健已达400kg)，信号检测、传动、处理便当，并可选用多种活络的控制计划。驱动电机一般选用步进电机，直流伺服电机(AC)为首要的驱动办法。

由于电机速度高，一般须选用减速安排(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆安排等)。有此机械手已初步选用无减速安排的大转矩、低转速电机进行直接驱动(DD)这既可使安排简化，又可前进控制精度。 
4、机械驱动式

冲床机械手的机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆安排来完成规矩的动作。其特点是动作确实可靠，作业速度高，成本低，但不易于调整。