iMS5xxE/A系列脱机运行运动控制器 

       iMS5xxE/A系列运动控制器是广州研为研发的脱机运行运动控制器。该系列运动控制器兼有丰富的运动控制（全系列支持4轴-16轴）功能、开关量功能、模拟量输入输出（A系列）功能，支持多线程，编程简单，上手快，是快速设计自动化设备控制系统的利器。

（一）主要特点：

（1）     全系列4轴-16轴，支持伺服/步进驱动器；

（2）     提供3个通信接口（Modbus通信协议）：1个RS232（从模式），1个485总线（从模式），1个422总线（主模式，也可以设置改为485）。可以与主设备或者从设备通信（如触摸屏或PLC）；

（3）     开关量输出≥32路，开关量输入28/32路（未含限位原点等专用输入）；

（4）     支持任意多个轴联动（直线插补）；

（5）     支持任意两轴平面圆弧插补；

（6）     支持平面圆弧加其他轴线性比例运动（如螺旋运动）；

（7）     能实现多线段的连续插补，速度平稳连续；

（8）     支持在运动过程中安静输出开关量（不影响运动的平滑性）；

（9）     8路0~10V模拟量电压输入（精度12bit）；（仅iMS5xxA系列）

（10）     4路﹢10V~-10V模拟电压输出（等效精度12bit），电压可跟随某参数的值按比例地变化；（仅iMS5xxA系列）

（11）     4路高精度PWM输出，占空比/频率可跟随某参数的值按比例地变化；（仅iMS5xxA系列）

（12）     支持位置/距离比较输出（开关量输出）；

（13）     支持龙门驱动（双电机驱动/主从跟随运动）；

（14）     支持电子手轮输入；

（15）     支持反向间隙补偿；

（16）     控制指令：直线插补、圆弧插补、螺旋插补、定点移动、定速运动、更改位置、位置保存、电子齿轮、位置比较输出、龙门驱动、开关量输入/输出、模拟量输入/输出、搜寻零点等；

（17）     程序流程控制：条件判断、等待变量、变量设置、循环、延时、程序调用、运行状态控制等；

（18）     从机指令：从机控制、从机状态等；

（19）     可编程指令行数大于35000行；

（20）     支持程序的单步、单段等调试（需要连接控制器）；

（21）     支持手动功能：手动控制电机或者开关量输出；

（22）     支持断电保存功能；

（23）     支持多线程：可同时运行2个主线程，多个子线程。同时运行的线程数可达到1024个。

（24）     支持文件调用：可以在一个程序中调用另一个文件中的程序。

（25）     支持示教编程：使用手轮控制各轴移动到目标位置，然后获得各轴的位置信息；也可以用系统中的点动功能移动各轴到目标位置，然后获得位置信息；或者直接手动输入各轴的目标位置；

（26）     支持文件管理：程序文件的拷贝、导入等；

（27）     支持对已下载程序加密保护，防止程序被修改；

（28）     支持使用序列号对设备设置使用期限，方便设备厂商分期收款。

（二）控制器硬件资源

iMS5xxE/A系列各型号控制器的硬件资源

（三）编程软件

iMS5xxE/A控制器编程系统是广州市研为电子科技有限公司配套iMS5xxE/A系列脱机运动控制器而开发的编程/调试软件。该软件使用对话式示教编程，具有编程简单，容易上手等特点。该软件可在官网下载。

 诊断界面

（四）开发流程

iMS5xxE/A系列脱机运动控制器开发流程如上图所示：

1、设计控制器的程序。在PC机上用配套的编程调试软件开发控制器的程序，控制器可通过RS232/485与PC通信，编程过程中可以在线调试，最后编译并下载到控制器；

2、设计人机界面（触摸屏）。在PC机上利用触摸屏生产商提供的编辑软件设计人机界面，然后下载到触摸屏，触摸屏与控制器通过RS485（Modbus协议）通信。若不需要人机界面，则不需上述第2步。