复杂的运动控制问题中有一部分是来自于体动力控制应用，因为所涉及的介质（空气或液压油）不会对控制输入做出线性方式的响应。使用开环控制还是闭环控制所进行的选择围绕着反馈的概念，以及特定运动系统将反馈考虑在内的重要性。6GT2001-0AA00-ZA236GT2001-0AA00-ZA236GT2001-0AA00-ZA23





在闭环控制中使用反馈会提供平稳和精确的运动，不过这需要一个可以利用反馈信息的运动控制器。开环控制可能不需要闭环运动系统的设定和编程，不过它也不具备闭环系统能够提供的灵活性和精确性。其决策是根据应用及其需求而定；开环控制和闭环控制都有各自的好处和不足。

01什么时候选择开环控制

许多应用都使用开环控制，包括那些并不看重对一台执行机构（一个控制系统的“业务终点”）进行精确位置或速度控制的情况。使用开环控制，不用努力将实际的速度或一套运动系统施加的压力或力量与计算出来的目标值匹配起来。有了一个要达到的目标，而系统怎么达到并不是非常重要。
设计步骤：
1、设计机器的指令系统：规定指令的种类、指令的条数以及每一条指令的格式和功能；
2、初步的总体设计：如寄存器设置、总线安排、运算器设计、部件间的连接关系等；
3、绘制指令程图：标出每一条指令在什么时间、什么部件进行何种作；
4、编排作时间表：即根据指令程图分解各作为微作，按时间段列出机器应进行的微作；
5、列出微作信号表达式，化简，电路实现。
基本组成：
1、指令寄存器用来存放正在执行的指令。指令分成两部分：作码和地址码。作码用来指示指令的作性质，如加法、减法等；地址码给出本条指令的作数地址或形成作数地址的有关信息（这时通过地址形成电路来形成作数地址）。有一种指令称为转移指令，它用来改变指令的正常执行顺序，这种指令的地址码部分给出的是要转去执行的指令的地址。