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接下来要将程序代码上传到Arduino当中，执行低阶的伺服机控制，以便能从Linux机器操作。这时要以限制范围内的百分比（0.0～1.0）指定伺服机的位置。之所以使用百分比而不是写明角度，是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度，要避免在指定角度时发生冲突。

就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。

Servo servo;IC200MDD848完整IC200MDD848完整IC200MDD848完整





void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )

{

const float min = 45;

const float range = 90;

float v = msg.data;

if( v > 1 ) v = 1;

if( v < 0 ) v = 0;

float angle = min + (range * v);

servo.write(angle);

}

ros::Subscriber

ros::NodeHandle nh;

void setup()

{

servo.attach(SERVOPIN);

nh.initNode();

nh.subscribe(sub);

}

void loop()
A06B-0267-B605 A06B-0757-B200 A06B-6111-H015

A06B-0275-B412 A06B-0758-B401

A06B-0309-B068 A06B-0759-B100 A06B-6111-H022

A06B-0309-B069 A06B-0759-B101 A06B-6111-H026

A06B-0309-B669 A06B-0759-B194

A06B-0310-B001 A06B-0759-B290 A06B-6111-H030

A06B-0310-B101 A06B-0760-B204 A06B-6111-H037

A06B-0310-B561 A06B-0783-B201 A06B-6111-H045

A06B-0310-B565 A06B-0815-B001 A06B-6114-H001

A06B-0310-B567 A06B-0816-B002 A06B-6114-H103

A06B-0312-B064 A06B-0826-B100 A06B-6114-H104

A06B-0312-B065 A06B-0828-B302

A06B-0312-B068 A06B-0829-B201 A06B-6114-H105

A06B-0312-B102 A06B-0829-B302

A06B-0312-B562 A06B-0830-B100 A06B-6114-H106

A06B-0312-B564 A06B-0831-B301

A06B-6114-H205

A06B-0312-B565 A06B-0842-B200 A06B-6114-H206

A06B-0313-B001 A06B-0845-B200

          A06B-0846-B100 A06B-6114-H207

A06B-0313-B002 A06B-0848-B100 A06B-6114-H208