32轴的EtherCAT ®主控制
与三个内置驱动器模块

• 两个版本：经济（ba）和高性能（hp）
• 三个内置驱动器
  - 85至265Vac，高达15A连续和30A峰值电流
  - 4个编码器
  - 所有控制回路的20kHz采样和更新速率
• 多达32个轴和数千个I / O
• 开放式架构 - Command ACS和第三方EtherCAT驱动器和I / O
• 用于SPiiPlusCM控制模块系列的插件更换
• 数字I / O 
  - 8/8通用输入/输出
  - 4个注册标记输入，2/8 PEG输出（脉冲/状态）
  - 3个电机制动输出24V / 1A
• 模拟量I / O：8/2
• 可选的内置4轴Pulse / Dir接口
• SPiiPlusCMHP / BA是具有三个内置通用驱动器的最先进的EtherCAT运动控制器系列。它满足了现代机械对运动中心应用的经济和高性能，可扩展和分布式控制的需求。其开放式架构与ACS的EtherCAT伺服系统，步进电机驱动器和I / O模块以及符合CAN over EtherCAT（CoE）协议的任何经过认证的EtherCAT模块配合使用，可提供全面，经济高效的控制解决方案要求苛刻的机器。SPiiPlusCMhp / ba控制并生成多达32个轴的运动轮廓。
• SPiiPlusCMHP解决高精度要求苛刻的应用程序，而SPiiPlusCMBA经济型版本解决更多对价格敏感的应用程序。SPiiPlusCMHP / BA配有SPiiPlusNT软件工具套件，内置模拟器，最大限度地减少了开发工作量和上市时间。它提供了非常简单的设置，快速的主机和嵌入式应用程序开发，快速诊断，减少工作量和成本。内置驱动器提供三种电流等级：5 / 10A，10 / 20A和15 / 30A（续/峰值）。
• 这些模块由24至265Vac的单相或三相交流电（内部整流产生Vac x 1.4电机电压）以及独立的24V直流控制电源供电，可在紧急情况下保持所有低电压信号。它支持多种位置反馈设备：增量数字量，模拟SIN-COS和绝对编码器。这些模块可选择内置附加的带脉冲/方向接口的驱动器的4轴控制。该系列是一系列SPiiPlusCM控制模块的插件替代产品，具有相同的尺寸和引脚到引脚的连接性。

• 伺服

  
  一套标准的全面强大的算法，以提高准确性，移动和解决时间，平稳的速度，稳定性和鲁棒性。

• 先进的PIV级联结构
• 循环塑造过滤器
• 增益调度
• 龙门MIMO控制
• 双重反馈/循环控制
• 干扰抑制控制

• 可选Servoboost ®度算法，可提供更好，更一致的伺服性能，对噪声不敏感，并在系统的巨大变化。

• 驱动器

  
  类型：具有磁场定向控制和空间矢量调制的数字电流控制。
  电流纹波频率：40 kHz电流回路采样率：20 kHz 
  可编程电流回路带宽：高达5 kHz 
  换向类型：正弦波。起始具有和不具有霍尔传感器
  切换方法：先进单极PWM 
  保护：过电压，相-相短路，对地短路，过
  电流，过温度，电机过温
  电流感应：CMBA：12b的ADC，CMHP：16B ADC

   

  电源

  
  该模块由三个电源供电。电机交流电源，24V直流控制电源和24V直流电机制动电源。
  在紧急情况下，不需要移除24Vdc控制电源。

   

  电机供应

  
  范围： 85至265Vac（可选 - 低压17-85Vac或24-120Vdc）

   

  控制用品

  
  24Vdc±10％，4A

   

  电机制动器供应

  
  24Vdc±20％，3A

   

  电机类型

  
  3和2相交流同步，交流感应和直流电刷和步进电机

   

  反馈

  
  增量数字编码器：四，A和B，I; Clk / Dir，I
  RS-422。最大。速率：每秒5000万编码器计数，保护：编码器错误，未连接
  正余弦模拟编码器（可选）： 3.1Vptp，差分。
  乘法因子：从x4到-CMba-x4,096，CMhp-x65,536。
  最大频率：250kHz所使用
  的偏移，相位和振幅
  ADC的自动补偿：CMba：12b，CMhp：16b低信噪比
  最大加速度：108百万正弦周期/秒2。保护：编码器错误，
  未连接。
  霍尔输入：每轴三组三个。单端，5V，光源，光电隔离。
  输入电流：<7mA。
  绝对值编码器（可选）： EnDat 2.1 / 2.2，玉川Smart-ABS，松下，BiSS-C。
  5V反馈电源：可用于反馈设备的总电流：1A。

   

  脉冲/方向接口（可选）

  
  （可选）四对
  类型：RS-422。高达500万脉冲/秒。
  可编程脉冲宽度
  范围：0.08至80微秒

   

  数字I / O

  
  安全输入：每轴左右限位，紧急停止，通用输入：8个单端，
  5Vdc（±10％）或24Vdc（±20％），光电隔离，吸入/源极，输入电流：14mA。
  注册标记输入：四。RS422。
  电机制动器输出：三个。24V，1A，光电隔离。由24V制动电源供电。
  通用产出：八。单端，5Vdc（±10％）或24Vdc（±20％），光电隔离，信
  宿/源，最大。每个输出的输出电流：100mA，最大值 总共800毫安。
  位置事件生成器输出（PEG）：两个PEG_Pulse和八个PEG_State，RS422。
  可以用作GP输出。
  HSSI渠道：两个。RS422。

   

  模拟I / O

  
  输入：6个±10V，差分，20kHz采样率。输入可以用作伺服回路的反馈。分辨率：CMba - 12b，CMhp - 16b。游戏杆输入：两个单端，±10V，12b分辨率
  输出：两个单端，±10V，10b分辨率。

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  更多详细参数请联系北京高控销售主管于亚涛18518558388