西门子6ES7516-2PN00-0AB0中央处理器 西门子6ES7516-2PN00-0AB0中央处理器 西门子6ES7516-2PN00-0AB0中央处理器
注
SIMATIC 存储卡(用来运行 CPU)
故障安全 CPU 1516pro F-2 PN 是具有大容量程序及数据存储器的 CPU,适用于除集中式 I/O 外还包含分布式自动化结构且需要 IP 65/67 防护等级的应用中要求十分苛刻的任务。
可被用作 PROFINET IO 控制器或分布智能系统(PROFINET 智能设备)。集成式 PROFINET IO IRT 接口设计为 3 个端口交换机以便在系统中设立总线型拓扑。
可以使用具有单独 IP 地址的附加集成 PROFINET IO RT 接口,例如,用于网络分隔以运行附加 PROFINET IO 设备。
另外,CPU 还提供全面的控制功能,并能够通过标准化的 PLC-open 块连接变频器。
带有 CPU 1516pro-2 PN 的 ET 200pro 系统可用于控制独立工艺功能单元,例如:
因此,CPU 适用于采用预处理功能的扩展制造单元,并可分立运行。因具有 IP67 高防护等级,可进行无柜安装。
ET 200pro CPU 1516pro-2 PN 包括两部分:
两个部件必须单独订购。
CPU 1516pro-2 PN 功能:
供货范围:
包括一个连接模块的 CPU 1516pro-2 PN;连接模块 CM CPU 2PN M12 / 7/8" 必须单独订购。
商品编号
6ES7516-2PN00-0AB0
一般信息
产品类型标志
CPU 1516pro-2 PN
硬件功能状态
FS02
固件版本
V2.1
附带程序包的
● STEP 7 TIA 端口,可组态 / 已集成,自版本
V14 SP1 (FW V2.1) / V14 以上 (FW V2.0)
配置控制
通过数据组
否
操作元件
运行模式开关
1
电源电压
电源的电压类型
24 V DC
允许范围,下限 (DC)
20.4 V
允许范围,上限 (DC)
28.8 V
反极性保护
是
电源和电压断路跨接
● 停电/断电跨接时间
5 ms
输入电流
耗用电流(额定值)
0.31 A
接通电流,最大值
0.4 A; 额定值
I²t
0.001 A²·s
功率
背板总线上的馈电功率
2.275 W
功率损失
功率损失,典型值
5.3 W
存储器
SIMATIC 存储卡插槽数量
1
需要 SIMATIC 存储卡
是
工作存储器
● 集成(用于程序)
1 Mbyte
● 集成(用于数据)
5 Mbyte
装载存储器
● 插拔式(SIMATIC 存储卡),最大值
32 Gbyte
缓冲
● 免维护
是
CPU-处理时间
对于位运算,典型值
10 ns
对于字运算,典型值
12 ns
对于定点运算,典型值
16 ns
对于浮点运算,典型值
64 ns
CPU-组件
元素数量(总数)
6 000; 程序块 (OB、FB、FC、DB) 和 UDT
DB
● 编号范围
1 ... 60 999;划分如下:用户可用编号范围:1 ... 59 999 和由 SFC 86 创建的数据块的编号范围:60 000 ... 60 999
● 容量,最大值
5 Mbyte; 如果模块访问未经优化,数据库的最大容量为 64 KB
FB
● 编号范围
0 ... 65 535
● 容量,最大值
512 kbyte
FC
● 编号范围
0 ... 65 535
● 容量,最大值
512 kbyte
OB
● 容量,最大值
512 kbyte
● 可用循环 OB 数量
100
● 时间报警 OB 数量
20
● 延迟报警 OB 数量
20
● 唤醒警告 OB 数量
20; 带最小组织块,3 个 500 µs 循环
● 过程报警 OB 数量
50
● DPV1 报警 OB 的数量
3
● 等时模式 Ob 数量
2
● 技术同步警告 OB 数量
2
● 启动 OB 数量
100
● 异步错误 OB 数量
4
● 同步错误 OB 数量
2
● 诊断报警 OB 的数量
1
嵌套深度
● 每个优先等级
24
计数器、定时器及其剩磁
S7 计数器
● 数量
2 048
剩磁
— 可调整
是
IEC 计数器
● 数量
任意(仅由系统内存进行限制)
剩磁
— 可调整
是
S7 时间
● 数量
2 048
剩磁
— 可调整
是
IEC 计时器
● 数量
任意(仅由系统内存进行限制)
剩磁
— 可调整
是
数据范围及其剩磁
保留的数据范围(包括时间、计数器、标记),最大值
512 kbyte; 总计;针对存储器、计时器、计数器、数据库和技术数据(轴)的可用剩磁存储器: 472 KB
标记
● 数量,最大值
16 kbyte
● 定时标记数量
8; 8 个时钟存储器二进制位 bit 合而为一个时钟存储器字节 byte
数据组件
● 可调整剩磁
是
● 预设剩磁
否
本地数据
● 每个优先等级,最大值
64 kbyte; 每个块最大 16 KB
地址范围
IO 模块数量
8 192; 模块 / 子模块的最大数量
外设地址范围
● 输入端
32 kbyte; 所有输入端位于过程映像内
● 输出端
32 kbyte; 所有输出端位于过程映像内
每个集成的 IO 子系统
— 输入端(容量)
8 kbyte
— 输出端(容量)
8 kbyte
分量过程映像
● 分量过程映像数量,最大值
32
每个模块的地址空间
● 每个模块的地址空间,最大值
256 byte; 分别针对输入和输出数据
每个站点的地址空间
● 每个站点的地址空间,最大值
4 096 byte; 用于中央输入和输出;不取决于组态
硬件扩展
分布式 IO 系统数量
64; 分布式 IO 系统即分布式外围设备通过 PROFINET 或 PROFIBUS 通信模块连接在一起形成的系统,或外围设备通过 AS-i 主控模块或链接(如:IE/PB 链接)连接在一起所形成的系统
IO 控制器数量
● 集成
2
● 关于 CM
0
组件载体
● 每个组件载体的组件,最大值
16; 扩展宽度最大 1 m
● 行数,最大值
1
时间
时钟
● 类型
硬件时钟
● 缓冲持续时间
6 wk; 当环境温度为 40°C 时,典型值
● 每日偏差,最大值
10 s; 典型值:2 s
运行时间计数器
● 数量
16
时间同步
● 提供支持
是
● 在 AS 中,主站
是
● 在 AS 中,从站
是
● 在以太网上通过 NTP
是
接口
PROFINET 接口数量
2
PROFIBUS 接口数量
0
1. 接口
物理接口
● 端口数量
3; 2x M12 + 1x RJ45
● 集成开关
是
● RJ 45(以太网)
是; X1 P3
功能性
● IP 协议
是; IPv4
● PROFINET IO 控制器
是
● PROFINET IO 设备
是
● SIMATIC 通讯
是
● 开放式 IE 通讯
是
● 网络服务器
是
● 气液冗余
是
PROFINET IO 控制器
服务
— PG/OP 通讯
是
— S7 路由
是
— 等时模式
是
— 开放式 IE 通讯
是
— IRT
是
— MRP
是; 作为 MRP 冗余管理器和/或 MRP 客户机;环路中的最大设备数: 50
— MRPD
是; 前提条件:IRT
— PROFIenergy
是
— 按优先级启动
是; 最多 32 个 PROFINET 设备
— 可连接的 IO 设备数量,最大值
256; 通过AS-i、PROFIBUS 或 PROFINET 总共最多可连接 1000 个分布式外围设备
— 其中 IO 设备具备同步实时功能 (IRT),最大值
64
— 用于 RT 的可连接 IO 设备数量,最大值
256
— 线路上的,最大值
256
— 可同时激活/取消的 IO 设备数量,最大值
8; 通过所有接口的总和
— 每台工具的 IO 设备数量,最大值
8
— 更新时间
更新时间最小值取决于设置的 PROFINET IO 通讯部件,取决于 IO 装置数量和组态的有效数据数量
更新时间,IRT 时
— 发射脉冲为 250 µs 时
250 µs 至 4 ms;说明:同步模式的 IRT 对时钟同步组织块的最小更新时间 500 µs 至关重要。
— 发射脉冲为 500 µs 时
500 µs 至 8 ms
— 发射脉冲为 1 ms 时
1 ms 至 16 ms
— 发射脉冲为 2 ms 时
2 ms 至 32 ms
— 发射脉冲为 4 ms 时
4 ms 至 64 ms
— 在具备同步实时功能 (IRT) 和“奇数”发送脉冲已参数化情况下
更新时间 = 设置的“奇数”发射脉冲(125 µs 的任意倍数:375 µs、625 µs ... 3 875 µs)
更新时间,RT 时
— 发射脉冲为 250 µs 时
250 µs 至 128 ms
— 发射脉冲为 500 µs 时
500 µs 至 256 ms
— 发射脉冲为 1 ms 时
1 ms 至 512 ms
— 发射脉冲为 2 ms 时
2 ms 至 512 ms
— 发射脉冲为 4 ms 时
4 ms 至 512 ms
PROFINET IO 设备
服务
— PG/OP 通讯
是
— S7 路由
是
— 等时模式
否
— 开放式 IE 通讯
是
— IRT
是
— MRP
是
— MRPD
是; 前提条件:IRT
— PROFIenergy
是
— 按优先级启动
否
— 共享设备
是
— 共享设备中的 IO 控制器的最大数量
4
2. 接口
物理接口
● 端口数量
1; 1x M12
● 集成开关
否
● RJ 45(以太网)
否
功能性
● IP 协议
是; IPv4
● PROFINET IO 控制器
是
● PROFINET IO 设备
是
● SIMATIC 通讯
是
● 开放式 IE 通讯
是
● 网络服务器
是
● 气液冗余
否
PROFINET IO 控制器
服务
— PG/OP 通讯
是
— S7 路由
是
— 等时模式
否
— 开放式 IE 通讯
是
— IRT
否
— MRP
否
— PROFIenergy
是
— 按优先级启动
否
— 可连接的 IO 设备数量,最大值
32; 通过AS-i、PROFIBUS 或 PROFINET 总共最多可连接 1000 个分布式外围设备
— 用于 RT 的可连接 IO 设备数量,最大值
32
— 线路上的,最大值
32
— 可同时激活/取消的 IO 设备数量,最大值
8; 通过所有接口的总和
— 每台工具的 IO 设备数量,最大值
8
— 更新时间
更新时间最小值取决于设置的 PROFINET IO 通讯部件,取决于 IO 装置数量和组态的有效数据数量
更新时间,RT 时
— 发射脉冲为 1 ms 时
1 ms 至 512 ms
PROFINET IO 设备
服务
— PG/OP 通讯
是
— S7 路由
是
— 等时模式
否
— 开放式 IE 通讯
是
— IRT
否
— MRP
否
— MRPD
否
— PROFIenergy
是
— 按优先级启动
否
— 共享设备
是
— 共享设备中的 IO 控制器的最大数量
4
物理接口
RJ 45(以太网)
● 100 Mbit/s
是
● 自动协商
是
● 自动交叉
是
● 工业以太网状态 LED
是
协议
连接数量
● 连接数量,最大值
128; 通过内置的 CPU 接口
● 为 ES/HMI/Web 预留的连接数量
10
● 通过集成接口的连接数量
128
● S7 路径连接数量
16
SIMATIC 通讯
● S7 通讯,作为服务器
是
● S7 通讯,作为客户机
是
● 每个任务的有效数据,最大值
参见在线帮助(S7 通讯,用户数据大小)
开放式 IE 通讯
● TCP/IP
是
— 数据长度,最大值
64 kbyte
— 各端口的多个无源连接,提供支持
是
● ISO-on-TCP (RFC1006)
是
— 数据长度,最大值
64 kbyte
● UDP
是
— 数据长度,最大值
1 472 byte
— UDP-Multicast
是; 最多 5 个 电路
● DHCP
否
● SNMP
是
● DCP
是
● LLDP
是
网络服务器
● HTTP
是; 标准页面和用户页面
● HTTPS
是; 标准页面和用户页面
OPC UA
● OPC UA 服务器
是; 数据访问(读、写、订阅),需要运行许可证
— 应用程序验证
是
— 安全策略
可用安全策略无,Basic128Rsa15,Basic256Rsa15,Basic256Sha256
— 用户验证
”匿名“或通过用户名与密码验证
其他协议
● MODBUS
是; MODBUS TCP
气液冗余
● 线路中断时的切换时间,类型
200 ms; MRP 时;无冲击,MRPD 时
● 环路中的用户数量,最大值
50
等时模式
节拍同步运行(应用程序至端口同步)
是; 通过 X1 实现,最小 OB 6x 周期 500 µs
等距离
是
S7 消息功能
消息功能的可注册站点数量,最大值
32
程序消息
是
可配置程序消息的数量
10 000
同时间活动的信息数量,最大值
● 程序消息数量
600
● 系统诊断消息数量
200
● 运动技术对象的消息数量
160
调试功能测试
共同调试(工程组)
是; 最多允许同时在线访问 8 个工程组态系统
组件状态
是; 最多可同时 8 个(通过所有 ES 客户端的总和)
各个步骤
否
状态/控制
● 变量状态/控制
是
● 变量
输入/输出端、标记、DB、外围设备输入/输出端、计时器、计数器
● 变量数量,最大值
— 其中的变量状态,最大值
200; 每个任务
— 其中的变量控制,最大值
200; 每个任务
强制
● 强制,变量
外围输入/输出
● 变量数量,最大值
200
诊断缓冲器
● 存在
是
● 条目数量,最大值
3 200
— 其中的停电保险
500
Trace
● 可组态 Trace 的数量
4; 每个 Trace 最多 512 KB 数据
报警/诊断/状态信息
诊断显示 LED
● RUN/STOP LED
是
● ERROR LED
是
● MAINT LED
是
● 电源电压监控 (PWR-LED)
是; 绿色“24 V DC ”LED
● LINK TX/RX 连接显示
是
支持的工艺对象
运动控制
是; 提示:轴的数量会对 PLC 程序的循环时间造成影响;可通过 TIA Selection Tool 或 SIZER 工具为选型提供帮助
● 针对技术对象可用的运动控制资源数量(除凸轮盘外)
2 400
● 必需的运动控制资源
— 每个转速轴
40
— 每个定位轴
80
— 每个同步轴
160
— 每个外部编码器
80
— 每个凸轮
20
— 每个凸轮轨迹
160
— 每个探针
40
● 定位轴
— 当运动控制周期为 4ms(典型值)时定位轴的数量
7
— 当运动控制周期为 8ms(典型值)时定位轴的数量
14
调节器
● PID_Compact
是; 集成优化的通用 PID 控制器
● PID_3Step
是; 适用于阀门的集成优化的 PID 控制器
● PID 温度
是; 温度集成优化的 PID 控制器
计数和测量
● 高速计数器
是
环境要求
运行中的环境温度
● 水平安装,最小值
-25 °C
● 水平安装,最大值
55 °C
● 垂直安装,最小值
-25 °C
● 垂直安装,最大值
55 °C
运输/储存时的环境温度
● 最小值
-40 °C
● 最大值
70 °C
组态
编程
编程语言
— KOP
是
— FUP
是
— AWL
是
— SCL
是
— GRAPH
是
技术保护
● 用户程序保护/密码保护
是
● 复制保护
是
● 模块保护
是
访问保护
● 防护级别:写保护
是
● 防护级别: 读写保护
是
● 防护级别: 全部保护
是
循环时间监测
● 下限
可调整的最短循环时间
● 上限
可调整的最长循环时间
尺寸
宽度
135 mm
高度
130 mm
深度
65 mm
重量
重量,约
614 g
固件版本为V1.0或更高的"TM Count 1x24V" 和 "TM PosInput 1" 模块可以在以下ET 200SP接口模块下使用:
工艺模块支持以下列出的操作模式:
注意
警告
该常问问题仅适用于 STEP 7 (TIA Portal) V13 以及更高版本,因为版本低于 V13 的STEP7 的工艺对象是无法使用的。
表1显示了总线模块,模块还有DP/PA Link模块以及Y Link模块的可能组合。
表1
1) 在使用旧的CP 443-5 时(文章编号: 6GK7443-5DX02-0XE0), 在自动化系统中执行 IM 157/IM 153-2 只能在总线模块6ES7-7HE80-0XA0以及配置6ES70AA81-0XA0结合时操作。
表2 展示的是总线模块,模块(PROFIBUS IM 153-2)和配置ET 200M的可能组合。
表 2
表3 展示的是总线模块,模块(PROFIBUS IM 153-2 FO)和配置ET 200M的可能组合。
表 3
表 4 显示的是哪个总线模块可以使用接口模块PROFIBUS IM153-1。
表 4
表5显示的是哪个总线模块可以使用接口模块IM 153-4。
表 5
以下手册中介绍了模块共享输入/输出(MSI/MSO)的基本信息。 SIMATIC PROFINET PROFINET with STEP 7 V13.
条目 ID 102325771包含了支持MSI/MSO功能的IO设备的概览。
这篇文档介绍了如何在STEP 7 (TIA Portal)中配置访问共享的设备及模块内部共享输入/输出功能。可以在两个不同的项目里或同一个项目里来配置IO 控制器。
按照以下步骤在同一个项目下配置两个CPU:
按照以下步骤在两个不同的项目下配置两个CPU:
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产品
商品编号(市售编号)
6ES7516-2PN00-0AB0
产品说明
SIMATIC DP,CPU 1516PRO-2 PN 用于 ET 200pro, 中央处理器,带 主存储器 1MByte 用于 程序及 5MByte 用于数据, 第 1 个接口:PROFINET IRT 带 3 端口交换机, 第 2 接口:PROFINET RT, 10 ns Bit 高性能, 防护等级:IP65/67, 需要 SIMATIC 存储卡, 需要连接模块
产品家族
CPU 1516pro-2 PN
产品生命周期 (PLM)
PM300:有效产品
价格数据
价格组 / 总部价格组
IW / 215
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金属系数
无
交付信息
出口管制规定
AL : N / ECCN : EAR99H
工厂生产时间
1 天
净重 (Kg)
0.7 Kg
产品尺寸 (W x L X H)
未提供
包装尺寸
14.30 x 16.20 x 7.60
包装尺寸单位的测量
CM
数量单位
1 件
包装数量
1
其他产品信息
EAN
4047623407683
UPC
804766327988
商品代码
85371091
LKZ_FDB/ CatalogID
ST76
产品组
4A6S
原产国
德国
Compliance with the substance restrictions according to RoHS directive
RoHS 合规开始日期: 2016.10.12
产品类别
A: 问题无关,即刻重复使用
电气和电子设备使用后的收回义务类别
没有电气和电子设备使用后回收的义务
分类
版本
分类
eClass
5.1
27-24-26-07
eClass
6
27-24-26-07
eClass
7.1
27-24-26-07
eClass
8
27-24-26-07
eClass
9
27-24-26-07
eClass
9.1
27-24-26-07
ETIM
5
EC001603
ETIM
6
EC001603
IDEA
4
3565
UNSPSC
15
32-15-17-05
概述
应用
设计
该 CPU 的单条二进制命令的命令执行时间可低至 10 ns。
1 MB,用于程序;5 MB,用于数据
允许附加固件更新、数据日志和归档等功能
含有最多 16 个模块(I/O、电机启动器、变频器)的单层配置。最大 1 m 的站宽度。
功能
每个 CPU 均配备 PROFINET IO IRT (3 端口交换机) 作为标准接口。
与 HMI 设备的通信也会受到限制。
控制器可以识别工程组态数据的更改和未授权传输。
便于使用 Office 工具或通过 web 服务器,访问工厂运行数据
技术规范
哪些接口模块和ET 200SP的CPU可以使用 "TM Count 1x24V" 和 "TM PosInput 1" 模块?
哪些总线模块是可以和ET 200M接口模块一起使用的?
总线模块
IM 157
模块 IM 157
模块 IM 153-2
配置/功能
6ES7157-0AA81-0XA0
6ES7157-0AA82-0XA0
6ES7153-2BA81-0XB0
6ES7153-2BA82-0XB0
6ES7153-2BA70-0XB0
6ES7195-7HE80-0XA0
是1)
是1)
是1)
是1)
否
6ES7157-0AA81-0XA0
6ES7195-7HD80-0XA0
否
是
是
是
否
6ES7157-0AA82-0XA0
否
否
是
是
是
6ES7153-2BA81-0XA0 及更高
总线模块
IM 153-2
IM 153-2 HF
配置/功能
6ES7153-2AA02-0XB0
6ES7153-2BA00-0XB0
6ES7153-2BA01-0XB0
6ES7153-2BA02-0XB0
6ES7153-2BA10-0XB0
6ES7195-7HA00-0XA0
是
是
是
是
是
6ES7153-2AA02-0XB0
否
是
是
是
是
6ES7153-2BA00-0XB0 及更高
6ES7195-7HD00-0XA0
是
是
是
是
否
6ES7153-2AA02-0XB0
6ES7195-7HD10-0XA0
否
是
是
是
是
6ES7153-2AA02-0XB0
否
是
是
是
是
6ES7153-2BA00-0XB0 及更高
总线模块
IM 153-2 FO
IM 153-2 FO HF
配置/功能
6ES7153-2AB00-0XB0
6ES7153-2AB01-0XB0
6ES7153-2BB00-0XB0
6ES7195-7HA00-0XA0
是
是
是
6ES7153-2AB00-0XB0
否
是
是
6ES7153-2AB01-0XB0
否
否
是
6ES7153-2BB00-0XB0
6ES7195-7HD00-0XA0
是
是
是
6ES7153-2AB00-0XB0
否
是
是
6ES7153-2AB01-0XB0
6ES7195-7HD10-0XA0
否
否
是
6ES7153-2AB00-0XB0
否
否
是
6ES7153-2AB01-0XB0
否
否
是
6ES7153-2BB00-0XB0
总线模块
IM 153-1
6ES7153-1AA00-0XB0
6ES7153-1AA01-0XB0
6ES7153-1AA02-0XB0
6ES7153-1AA03-0XB0
6ES7153-1AA82-0XB0
6ES7153-1AA83-0XB0
6ES7195-7HA00-0XA0
是
是
是
是
是
是
6ES7195-7HD00-0XA0
否
否
否
否
否
否
6ES7195-7HD10-0XA0
否
否
否
否
否
否
总线模块
IM 153-4 PN
IM 153-4 PN HF
6ES7153-4AA00-0XB0
6ES7153-4AA00-0XB0
6ES7153-4BA00-0XB0
6ES7195-7HA00-0XA0
是
是
是
6ES7195-7HD00-0XA0
否
否
否
6ES7195-7HD10-0XA0
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如何在STEP 7 (TIA Portal)中配置访问共享的设备及模块内部共享输入/输出(MSI/MSO)功能?
在这个例子里,一个S7-1500 CPU和一个S7-300 CPU作为IO控制器来访问作为共享设备的ET200SP的输入和输出数据。
一个输入模块和一个输出模块插到ET200SP的插槽中,S7-1500CPU将会读取输入和写入输出,S7-300CPU将会读取输入和输出。
图. 1
在同一个项目下的配置
图. 2
图. 3
图. 4
图. 5
在例子里S7-1500CPU会被设置为输出,也就是说S7-1500(PLC1)可以访问输出模块的输出,因此对于S7-1500来说输出模块是一个基本模块。因此对于S7-1500来说输入模块是一个MSI模块。
提供给S7-300 (PLC_2)数据的模块或它们的副本不会分配给其他的IO控制器,不要将接口模块分配给任何的IO控制器。
图. 6
在例子里S7-300CPU管理输出模块的输出副本,也就是说S7-300(PLC2)可以访问输出模块的输出副本,因此对于S7-300来说输出模块是一个MSO模块。
S7-300(PLC2)访问输入模块的输入,因此对于S7-300来说输入模块是一个基本模块。
提供给S7-1500 (PLC_1)数据的模块或它们的副本不会分配给其他的IO控制器,
不要将接口模块分配给任何的IO控制器。
图. 7
图. 8
图. 9
图. 10
图. 11
在两个不同项目下的配置
图. 12
图. 13
图. 14
在例子里 S7-1500CPU 会被设置为输出,也就是说S7-1500可以访问输出模块的输出,因此对于S7-1500来说输出模块是一个基本模块。
S7-1500访问输入模块的输入副本,因此对于S7-1500来说输入模块是一个MSI模块。
提供给S7-300数据的模块或它们的副本不会分配给其他的IO控制器。
不要将接口模块分配给任何的IO控制器。
图. 15
图. 16
在例子里S7-300 CPU管理输出模块的输出副本,也就是说 S7-300 可以访问输出模块的输出副本,因此对于 S7-300 来说输出模块是一个MSO模块。
S7-300访问输入模块的输入,因此对于S7-300来说输入模块是一个基本模块。
提供给S7-1500数据的模块或它们的副本不会分配给其他的IO控制器,
不要将接口模块分配给任何的IO控制器。
图. 17
图. 18
图. 19
图. 20