PMAC控制器简介：

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我们的运动控制器使用的是先进的DSP 技术，包括Motorola 56K 系列DSP 微处理器。它的快速和精确计算能力被转化成为高精度和快速运动轨迹计算和控制。Power PMAC 将采用主频为800MHz 或1GHz CPU 的Power PC。另外，我们使用一种类似与BASIC 的语言来执行在开放式伺服结构下的实时客户化伺服循环任务。我们不断提高计算速度（PMAC：40-400MHz，Power PMAC：800/1GHz）来使我们的运动控制器拥有许多先进的特性，包括：高阶的PID 或者多极点伺服算法（更好的控制）在16 个坐标系下多达32 个轴的控制（多轴轨迹控制，多任务处理）动态的多块预测计算可持续加速控制（在任何速度下的重复路径）正向和反向运动学（机器人技术和其他无笛卡儿坐标系的机床系统）倒转和折回能力（焊接，切割，电火花加工）加速和冲击控制（平滑，无抖动运动）层叠的伺服环（速度环/力矩环紧密配合）真实的S 曲线加速度/样条运动（精确，平滑轨迹控制）坐标系的转化和旋转（2D 和3D）螺距补偿和间隙补偿（高精度自动激光补偿）24 位硬件位置捕捉和比较（精确协调实时事件，纳秒级精度）48 位浮点和整数运算，Power PMAC 可达64 位双精度运算能力（超精密） 用户自定义伺服算fa功能（可自由的设定自己先进的算法）伺服环更新率达每轴6.25 微秒（快速，精确计算和定位）大编码器输入率达到40MHz（对于高速反应和僵直的伺服环有更多的编码器控制）可同时执行多达16 个运动程序和64 个PLC 程序的多任务（计算能力）灵活性在已经广泛应用于市场的6 代运动控制器产品中，我们提供了一系列广泛而种类不同的运动控制产品。从1 到32个轴的直线或旋转伺服、步进或液压运动，可以任意集成，包含多样的模拟和数字I/O 信号，不同类型的编码器反馈，模拟（+/-10V）和数字（直接PWM）输出的伺服放大器，以及脉冲和方向直接输出的步进系统。还有，RS232,USB和以太网通信。我们可以为今天提供好的解决方案，为未来提供好的升级方案。所有的运动控制器均可独立运行，或通过多种总线形式运行（PCI，VME 和PC/104）在16 个坐标系下多达32 个轴的控制轴控制信号— 数字PWM，模拟量+/-10V 或脉冲加方向电机类型：旋转电机，直线电机，交流感应式电机，有刷和无刷直流电机，步进电机或者集成化的液压系统模拟或数字I/O—高/低电源，共阴极或者共阳极

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高性能，灵活性和易用性我们将高性能，灵活性和易用性等特性集成到我们完整的机械控制产品中。在时间日益紧迫的现代竞争中，无论你的应用有什么样的苛刻需要，我们都做好准备，为你提供一套有前瞻性的、技术完备的解决方案。

编码器输入— A/B 编码器，SIN/COS 插补编码器，值编码器，旋转变压器，SSI，MLDT通信类型：USB(1.1 或2.0)，以太网（10 或100Mbps,UDP/TCP-IP），PCI,VME 或RS-232/422现场总线：DeviceNet，profibus 和MACRO(fiber-optic)协议放大器：多样的线性和PWM 放大器，支持有刷和无刷电机易用性我们提供一套完整的有向导的软件工具，允许用户快速整合我们的运动系统。我们采用直观的运动系统编程语言，使用简单的英语命令语句，例如：WHILE, IF 和ELSE。移动命令可以用简单的轴字母被编辑，例如：X, Y, Z, 按照移动距离可用英寸，角度，毫米或其他单位定义。对于用户一目了然的，简单编写的运动程序就会转变为精确的多轴运动轨迹。因为我们的运动控制器也是一种PLC 装置，它可以独立地运行逻辑程序，同时运行运动程序，简化与运动程序同步的I/O 执行过程。PLC 程序可以用ASCII 语言，汇编，或者IEC-1131 继电器梯形逻辑图。类似于BASIC 的运动编程语言集运动和逻辑控制与一体用于硬件配置的特定产品向导程序扩展，项目管理，伺服调整和程序调整等软件工具PMAC普通PMAC控制8轴能力Turbo PMAC有控制32轴能力32 PLC 程序,  256 运动程序数字信号处理器 (DSP) 主机控制,脱机运行

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第一节、概述

    ART1020是PC104总线四轴伺服/步进电机运动控制卡，它以高频率脉冲串形式输出，控制伺服/步进电机的运动。该卡能精确地控制所发出的脉冲频率（电机速度）、脉冲个数（电机转角）及脉冲频率变化率（电机加速度），它能满足步进电机的各种复杂的控制要求。可对电机进行位置控制、插补驱动、加速/减速等控制。具有圆弧、直线插补功能。它含有丰富的，功能齐全的软件库函数资源。在Windows9X/2000/XP环境下，用户可直接使用我们为您提供的设备驱动程序函数接口；以最大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各种其他软件环境中使用本设备。

第二节、特点

        PC104 接口
        4 轴伺服/步进电机控制，每轴可独立控制，互不影响
        脉冲输出的频率误差小于 0.1%
        脉冲输出速度最gao可达到 4 MHz
        可选择脉冲输出模式： CP/DIR，CW/CCW
        非对称直线加/减速驱动、S 曲线加/减速驱动
        梯形与 S 曲线速度轮廓
        任意 2 轴或 3 轴直线插补、任意 2 轴圆弧插补、任意 2 轴或 3 轴位模式插补、连续插补
        固定线速度控制
        多轴同步启动/停止
        可编程控制加速与减速时间
        在运动中改变输出脉冲数或驱动速度
        运动中可以实时读出逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、加/减速状态（加速中、定速中、减速中）
        每轴都有2 个 32 位比较寄存器用于逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位置大小比较，可用于软件限位。
        可接收伺服马达驱动器的各种信号，如硬件限位信号、到位信号、报警信号等
        32 位递增/递减计数器用于附加编码器
        可方便地与任意步进电机、AC 或 DC 伺服电机相连接
        所有数字量输入/输出信号均有 2500Vrms 隔离

第三节、规格

        控制轴                     4 轴
        CPU 数据总线长度               16 位
一、插补功能
        任意 2 轴或 3 轴直线插补
            插补范围               各个轴-8,388,607~+8,388,607
            插补速度               1~4MPPS
            插补位置精度           ±0.5LSB 以下（在全插补范围内）
        任意 2 轴圆弧插补
            插补范围               各个轴-8,388,607~+8,388,607
            插补速度               1~4MPPS
            插补位置精度           ±1LSB 以下（在全插补范围内）

      任意 2 轴或 3 轴位模式插补
          插补速度               1~4MPPS（但依靠 CPU 数据设定时间）
      其他插补功能
          线速常数
          连续插补
          步进插补
二、各轴通用规格
      驱动输出脉冲（CLK=16MHz 时）
          输出脉冲范围           1    ~   4MPPS
          输出速度精密度         ±0.1％以下（对设定数值）
          速度倍率               1~500
          S曲线加速度变化率      954 ~   31250×106PPS/SEC2
          加/减速度              125 ~    500×106PPS/SEC
          初始速度               1 ~       8000PPS                   （倍率=1 的时候）
                                500 ~   4×106PPS                  （倍率=500 的时候）
          驱动速度               1 ~       8000PPS                   （倍率=1 的时候）
                                500 ~   4×106PPS                  （倍率=500 的时候）
          输出脉冲数             0 ~      268,435,455                （定量驱动）
          速度曲线               定速/直线加减速/抛物线 S 曲线加减速驱动
          定量驱动的减速模式 自动减速（非对称台行驱动时，也可以）/手动减速
          可以在驱动中改变输出脉冲数、驱动速度
          可以选择独立 2 脉冲/1 脉冲方向方式
      编码器输入脉冲
          可以选择 2 相脉冲/上下脉冲输入
      位置计数器
          逻辑位置计数器（输出脉冲用）计数范围-2,147,438,648~+2,147,483,647
          实位计数器（输入脉冲用）计数范围-2,147,438,648~+2,147,483,647
          可以一直写入读出
      比较寄存器
          COMP+寄存器位置比较范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647
          COMP-寄存器位置比较范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647
          把和位置计数器的大小比较状态输出，放在读寄存器中
          可以作为软件限位
      根据外部信号的驱动操作
          根据 EXPP、EXPM 信号，可以运行+/-方向的定量/连续驱动
      外部减速停止/立即停止信号
          IN0~3 每一个轴 4 个外部停止信号
          任何信号都可以选择有效无效。可以作为通用输入使用
      伺服马达输入信号
          ALARM（警报），INPOS（定位完毕）
          任何信号都可以选择有效/无效。
      通用输出/输入信号
          IN0~3                  每一个轴 4 个
          OUT0~7                 每一个轴 8 个
      超越限制信号输入
          +方向，-方向每轴一个
            有效时，可选立即停止/减速停止
        紧急停止信号输入
            全轴只有一个 EMGN，在低电平时立即停止全轴的驱动脉冲
        电气特性
            工作温度： 0 ~ +50℃
            电源：         24V（外接）
            时钟：         16.000MHz

第四节、板卡外形尺寸
    122mm(长) * 98mm(宽)*16mm(高)

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