主机命令 名称
00 查询从机状态
01 读取从机参数
02 运行控制和调节
03 读取功能码参数（过渡性支持）
04 设置功能码参数（过渡性支持）
05 系统配置与查询
06 读取功能码参数（组号+码号索引）
07 设置功能码参数（组号+码号索引）

调试中的注意问题
1． 变频器的参数修改条件。
用户密码： FP.00的参数为用户的密码或0。
参数保护： FP.01的参数为0。（全部参数允许被修改）
2． 变频器的通讯命令的设置。
频率给定通道的选择： F0.00的参数为2。数字给定，串行口给定。
运行命令通道的选择： F0.03的参数为2。串行口运行命令通道。
3． 变频器的通讯地址设置。
通讯地址： FF.01的参数应在1-126。
4． 变频器的通讯条件设置。
通讯配置： FF.00的参数为5。波特率为9600BPS，数据格式为1-8-1格式，无效验。接线方式为直接电缆连接。
通讯超时时间：FF.02的参数为0S。
本机应答延时：FF.03的参数为5mS。
5． 控制命令的编写。
在通讯格式中，除帧头、帧尾外，其余必须是ASCII码，计算效验和时，必须将前面的内容的ASCII码之和，如：发送<~0102000213880259\>命令。发送的字节内容是<7E><30><31><30><32><30><30><30><32><31><33><38><38><30><32><35><39><0D>
其中<30><32><35><39>是它前面除7E外的字节之和的ASCII码。
6． 连续发送命令。
在每次发送命令前，必须计算该命令的效验和。在连续发送命令时，必须注意清除前一次的效验和。确保发送命令的效验和是该次命令的效验和。
7． 停机的方式：
停机方式有三种：1。减速停机；2。自由停机；3。减速停机+直流制动。
7.1.减速停机是电机按变频器的减速时间将转速减至0。
7.2. 自由停机是变频器停止输出，电机完全依靠自身的惯性运行。
7.3. 减速停机+直流制动是变频器使用能耗制动，强行将电机转速减至0。

应用中的问题
1． 安全的问题：
游艺机必须以游客的安全为第一要注。在该游艺车中的电推杆，它的行程总共只有200mm。必须安装上、下限位开关，防止因意外使电机过冲导致推杆被损坏。同时电机必须有自保持装置，防止因意外在某高度不能自保持而下降导致推杆被损坏，或对游客有不良感觉。这些装置必须独立控制电路。因此，凡涉及安全的措施必须独立于控制电路。确保不会因控制电路的故障而引起安全的问题。
2． 停机的问题：
前面说到停机的方式有三种：1。减速停机；2。自由停机；3。减速停机+直流制动。
当变频器的输出频率是0HZ时，由于电机负载的不平衡会导致该车不停地摆动，并不是真正意义上的停止。一般在游艺车上用的电机带有制动装置。当变频器输出频率是0HZ时，制动装置应起制动作用。保证该电机不转动。值得注意的是，当要求变频器有输出时，制动装置必须放开，不起制动作用。一般在变频器输出为0HZ时，制动装置才能起制动作用。如果当变频器有输出时，制动装置起制动作用会导致变频器的电流增加，甚至会导致故障（电机过载）。影响整个系统的正常工作。
3． 通讯的问题
3.1车载计算机的接收和发送
车载计算机在接收到总台发来的指令后，开始向音响系统发出相应的音频流信号；同时向可编程控制器发送对应的控制命令。该通讯协议由我和华强公司共同商议。其通讯方式采用RS-232异步串行通讯的方式,通讯参数为: 波特率为9600BPS，数据位为8位，停止位为1位,无效验。接口为DB9M标准接口,电平是标准EIA电平,流量控制为Xon/Xoff 。
3.2控制器的接收和发送
可编程控制器的接收和发送分两部分：
3.2.1与上位机的接收和发送。由上位机RS232转换成RS-485，再连到可编程控制器。在运行过程中必须随时监控该通讯口的状态，一旦发现该通讯口有上位机的命令，必须马上处理执行。在整个游艺过程中，必须保证动作的即时性。否则，该游艺车就不具有该特性意义。在接收到一条指令后，经分析后，该指令是一条正确的指令，则向上位机发送正确命令指令；否则发送错误命令指令或非法命令指令。同时，上位机查询车状态的指令时，发送车状态信息给上位机。
3.2.2与变频器的接收和发送。变频器为从机，采用主从式点对点通讯。采用RS-485通讯方式。通过网络连接器再连到变频器的通讯端口。在可编程控制器接收到上位机的正确指令后，经分析处理，有要求改变变频器输出的，调用命令转换，再向变频器发送相应的控制命令。同时接收变频器的从机相应，确认控制命令的正确发送。
3.3变频器的接收和发送。在可编程控制器向变频器发送完指令，变频器接收到指令后，会向可编程控制器发送对应的从机响应。其响应码的含义描述见下表：
命令码 响应码 含义
00 10 从机未准备好
00 11 从机准备好，允许主机控制，允许设置频率。
00 12 从机准备好，允许主机控制，不允许设置频率。
00 13 从机准备好，不允许主机控制，允许设置频率。
00 14 从机准备好，不允许主机控制，不允许设置频率。
00-07 20 帧错误；命令区、索引区数据超限；除帧头、帧尾外有非ASCII字节。
01-07 30 从机控制无效；参数更改无效；数据区数据超限；密码错误。
01-07 00 从机通讯和控制正常；参数更改有效；密码正确。

4.EMC的问题
EMC的问题是所有的工业控制的一个问题。在做EMC时，总的原则是将噪声源和噪声接收器尽量隔离，同时抑制噪声源噪声强度，加强噪声接收器的抗噪声能力。变频器的工作原理决定了它会产生一定的噪声,从而可能带来EMC的问题。为了减少变频器对外界的干扰，可从接地、屏蔽、隔离、滤波、去耦五个方面下手解决问题。
4．1 应采用正确的接地方式。变频器与音响设备、传感器、控制器的接地端要分开。电机和变频器应有专用接地极。接地线应尽量短而粗。且要远离噪声敏感设备。
4．2 控制电缆和电机电缆应使用屏蔽电缆或铠装电缆，屏蔽金属丝网通过两端的电缆夹片与金属机箱相连。变频器应装在金属机箱内。
4．3 应考虑将变频器、制动单元、接触器等噪声源与编码器、传感器等噪声接收装置分区隔离。控制电缆、电源电缆和电机电缆应分开安装，且要保证足够的距离。信号电缆应垂直穿越电源电缆。
4．4 可安装电源滤波器，对个别敏感设备，应单独安装电源滤波器。
4． 5各部分应做好去耦措施。
4．6 对继电器、接触器、电磁制动器等大量产生噪声的器件应考虑安装浪涌抑制器。

 EMERSON直流驱动器 M825R 维修