交流三相永磁同步电动机伺服系统举例：

　无刷直流电动机BLDCM可以用作AC伺服系统，但不是它唯一的应用，主要用作大型设备起动和调速装置。同样PM、SM也不仅仅可以用作AC伺服系统，主要还是用于他控式永磁同步电动机变频调速系统。但是三相SPWM、PM、SM交流伺服系统具有更优越的低速伺服性能，因而广泛用于数控机庆，工业机器人等到高性能伺服系统中。
 
　　现以某公司的AC 伺服系统产品为例说明。 

ASR-速度调节器， Π-乘法器， 
ACR-电流调节器， Σ-加法器， 

　　旋转变压器在该系统中用来检测磁极位置和转子速度。旋转变压器的励磁信号的角频率要求远大于PM、SM电动机转子角速度，并且频率必须非常稳定，正弦、余弦励磁信号相位应该严格正交关系，才能提高检测精度和可靠性，因此，系统中采用3.795MHZ晶体振荡器。 

　　系统中还有转子磁极位置信号的解调环节及转子速度信号的解调环节。 
 
　　该伺服系统控制将静止坐标系中的直流量工q(转矩电流)工d(去磁电流)变换为旋转坐标系中的二相交流量工α 、工β，然后通过2/3变换为三相电流工A、工B、工C、再利用电流负反馈构成电流闭环，使PM、SM电动机定子绕组中三相电流与指令保持一致。 

　　SPWM、PM、SM交流伺服系统，在定子绕组内通入三相正弦电流以便获得更好的平稳性以及优越低速的伺服特性。 

3 西门子公司同步伺服电动机1Fk6/1FT6系列 

(SIEMENS SYNCHRONOUS SERVOMOTORS) 

3.1 西门子公司伺服电动机 

SIEMENS伺服电动机有同步伺服电动机1FK6/1FT6和异步伺服电动机IPA6/IPL6两种。这里只讨论同步伺服电动机1FK6/1FT6系列。 
⑴1FK6伺服电动机是标准伺服电动机，无法兰联接的永磁同步电动机。自然冷却，防护等级IP64。 功率0.5~5.2KW转矩0.8~16.5NM 

⑵1FT6伺服电动机是永磁同步电动机。防护等级IP64 
自然冷却 0.5~15.5KW，0.8~88NM。 
强迫通风 6.9~34.6kW，17~160NM。 
水冷却11~27.6kW, 17~78NM. 
详见SIEMENS产品样本资料，DA65.3、1998(P．2/1~2/8) 
 
3.2 1Fk6/1FT6同步伺服电动机特点: 
1FK6/1FT6是三相稀土永磁同步电动机。 
⑴高静态转矩，大过载能力，可以很快加速。 
Mmcx=1.6~3.0Me(额定力矩)。 

⑵动态响应品质优良。 
可以上升时间短,到达预期位置没有超调 

⑶具有很精确的位置分辨率 
一般情况下, 1FK6用于小功率范围(≤5.2kW) 
1FT6用于较大功率范围(≤27.6kW) 

3.3 西门子永磁同步伺服电动机功率的选择 
根据转矩来选择电机功率 
转矩均方根值 
转速平均值 
式中:T—周期,A-起始,E—终结,I—某瞬时, 
伺服电机选择原则: 
⑴负载曲线上所有Mrms必须在电机转矩极限曲线S1的下方; 
⑵负载曲线上所有nmean必须小于电机的额定转速。 
 
3.4 变频器容量如何与同步电动机匹配？ 
⑴娈频器种类可以选用多种型式 
①SIEMENS MASTER DRIVES VC—IFX6 
②SIEMENS MASTER DRIVES MC—IFK6/IFT6 
③SIEMENS SIMO DRIVES —1FT6 
⑵变频器容量选用原则: 
对于同步伺服电动机1FK6/1FT6。 
同步伺服电动机平均电流计算公式: 

式中:kTn—电动机转矩常数 
变频器容量(额定电流)选用公式:I0≤Ivn 
式中:I0—电动机转停车时的电流， 
Ivn—变频器的额定电流。 
实际上，SIEMENS公式有表格提供可查到1FK6/IET6什么电机应匹配什么变频器。无需具体计算。 
详见SIEMENS技术资料DA65.11 1999(p4/4→4/13) 
　销售热线：021-60441818 13016568808专业品质源自台湾！

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