AI机器人行走训练与评估系统器材创新

基于踏车式结构对下肢康复训练机器人进行设计。通过分析人体下肢运动基础及模型参数,建立人机模型,在此基础上合理设计了满足适应不同身材患者进行训练需求的下肢康复训练机器人机械结构;根据控制系统要求对控制系统硬件进行选择与设计;分别对主、被动训练控制系统进行建模与系统性能分析,结合运动控制系统中非线性、时变性和工作环境干扰大等特点对其控制方法进行了研究;结合机器人运动控制系统自身特点,对模糊算法、模糊PID算法及强跟踪滤波进行了研究,保证了运动控制系统的稳定性和有效

*13、镜像步态学习评估功能：提供步态学习评估功能，能够把他人的步态镜采集提取供给患者学习新步态，给患者提供更多步态可能性，为临床工作者提供便利；

14、训练中通过患者系数调节，保障跑台与机械腿的同步；

15、引导力实时可调，可根据患者下肢健、患侧的情况进行单独调整也可以同步调整，调整范围1%-100%，提供肌力侦测下的主被动无间隙切换；

16、功能：侦测患者双下肢髋、膝关节的肌张力状态，当患者出现时，步行训练台与机械腿停止运动，确保患者安全；

17、步态分析功能：实时反馈患者在行走中腿部用力情况，鼓励患者主动参与，实时评估患者用力方向，通过分析反馈患者可及时纠正错误步态；

18、跟踪评估功能：设备将患者大、小腿肌张力变化情况及髋、膝关节活动数据动态描绘成曲线图形进行显示，治疗师通过观察一个步态周期内任意时刻数据调整治疗，防范训练风险；