AI步态机器人正常走路训练创新

本文的研究加深了对步态规划方法的认识与理解,也为康复训练临床试验及寻求更稳定合理的步态规划提供了借鉴。(2)为实现康复训练过程中控制的实时性和高精度,消除系统中存在的未建模动态、外部扰动和非线性不确定性的影响,提出了采用两个相互独立控制器共同作用控制的方法,即基于标称模型的计算力矩控制器和变结构鲁棒自适应补偿控制器。补偿控制器中加入了一个动态信号和非线性的阻尼项来抑制未建模动态、外部有界扰

八、技术参数

*1、训练驱动装置数量：5个；

2、髋关节活动角度的调节范围：30°-50°；

3、膝关节活动角度的调节范围：50°-80°；

4、大腿长度调节范围：35-47cm；

5、小腿长度调节范围：0-11cm；

*6、浮动体重支撑工作行程：≥14 cm；

7、背部软垫深度调节范围：0-8cm；

8、臀部软垫深度调节范围：0-9 cm；

9、臀部软垫宽度调节范围：≥16 cm；

*10、步行训练台电机：交流伺服电机；

11、步行训练台速度调整范围：0.1km/h-3.5km/h内连续可调,调节步进为0.1km/h；

步行训练台速度输出准确性误差不超过±5%；

步行训练台速度输出均匀性误差不超过1m/s；