直动式是由电一-机械转换元件直接推进液压功率。由于受电-机械转换元件的输出力的---,直动式比例阀能控制的功率有限，普通控制流量都在15l/min以下。先导控比例阀由直动式比例阀与能输出较大功率的主阀构成。前者称为先导阀或先导，后者称主阀功率放大。依据功率输出的需求,它能够是二或---的比例阀。二比例阀能够控制的流量通常在500l/min以下。比例插装阀能够控制的流量达1600l/min.(3)按比例控制阀的内含的间反应参数或反应物理量的来分可分为带反应或不带反应型。不带反应型-类，是从开关式或定值控制型的阀_上加以改良，用比例电磁铁替代手轮调理局部而.成;带反应型一类，是自创伺服阀的各种反应控制开展起来的。它保存了伺服阀的控制局部，了液压局部的精度请求，或对液压局部重新设计而构成。因而,有时也被称作低价伺服阀。反应型又分为流量反应、位移反应和力反应。也能够把上述量转换成相应的其它量或电量再停止间反应，又可构成多种的反应型比例阀。例如，有流量一位移- -力反应、位移电反应、流量电反应等。凡带有电反应的比例阀,控制它的电控器需求带能对反应电停止放大和处置的附加电子电路。(4)按比例阀主阀芯的型式来分，又可分为滑阀式和插装式。滑阀式是在的三类阀的根底上开展起来的;而插装式是在二通或三通插装元件的根底上，配以恰当的比例先导控制和间反应联络组合而成。由于它具有动态性能***，集成化水平高，流通量大等优点，是一种很有开展出路的比例元件。(5)按其消费还可分为两类:一类是在电液伺服阀的根底上简化构造、降---造精度，从而以低频宽和低静态指标换得本钱的低廉,用于对频宽和控制精度请求不高的场所。另-类是在的液压阀根底上，配上低价的螺管式比例电磁铁停止控制。虽然上面己罗列了几种不同的分类办法，但并未能把不同的比例阀的性能、特征都详尽无遗地反映出来。例如，还可按控制的来分，它又分为模仿控，脉宽调制控和数字控。***是在机电- -体化方面的需求,很多新型的比例元件不时呈现,为比例阀的族添加新成员。1.3电液比例阀的开展阶段比例控制技术产生于20世纪60年代末，当时，电液伺服技术已日趋完善，由于伺服阀的快速响应及较高的控制精度,以及明显的技术优势，疾速在***、快速响应的范畴中，如、、轧钢设备及实验设备等中取代了的机电控制，但电液伺服阀本钱高、应用和条件苛刻，难以被工业界承受。在很多工业应用场所并不请求太高的控制精度或响应性，而请求开展一种低价、节能、便当、顺应大功率控制及具有一定控制精度的控制技术。这种需求背景招致了比例技术的降生与开展。而现代电子技术和技术的开展为工程界提供了***而低价的检测、校正技术。这些正为电液比例技术的开展提供了有利的条件。1967年瑞士beringer公司消费的k比例复合阀标志着比例控制技术在液应用的正式开端，主要是将比例型的电-机械转换器(比例电磁铁)应用于工业液压阀。比例技术的开展由此往下大致可分为三个阶段:(1)从1967年瑞士beringer公司消费kl比例复合阀起，到70年代初油研公司申请了压力和流量两项比例阀***为止，标志着比例技术的降生时期。这一阶段的比例阀，仅仅是将比例型的电一机械转换 器(如比例电磁铁)用于工业液压阀，以替关电磁铁或调理手柄。阀的构造原理和设计原则简直没有变化，大多不含受控参数的反应闭环。其工作频宽仅在1- 5hz之间，稳态滞环在4-7%之间，多用于开环控制。(2) 1975 年到1980年间，能够以为比例技术的开展进入了第段。

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华德比例阀4WRZ16E150-30B/6A24EZ4/M可连续控制，直动式电磁铁操作方向阀块带可拆线圈的湿式直流或者交流电磁铁可放油液改换线圈可选的应急操作按钮电磁铁线圈可选择90°普通性能5-we10型方向阀是电磁铁操作的换向滑阀。用来控制液流的开启、中止和活动放心，具有阻尼阀芯运动的附加选择。该阀主要由阀体、一个或者两个电磁铁、控制阀芯、和一个或者两个复位弹簧，组成。阀的两个弹簧腔由通路联通，躲藏当操作阀芯时，油液有一个阀腔液压至另一个阀腔。假如经过一个节流口减小该通路的阀口面积，阀芯的操作时间会。t油口与弹簧腔隔离，以为做该油口产生的压力峰值不影响阀芯的操作，完成阀的平稳操作。***原理：静态时阀芯被复位弹簧坚持在中位或者初始位置。给电磁铁之一通电，可使阀芯客服弹簧的力而挪动至请求位置端。这就允许液流从p至a和b至t或p至b和a至t活动。当电磁铁断电时，控制发现被复位弹簧推回起始位置。可选的手动应急操作，在电磁铁不通电的状况下，可使控制阀芯运动。可调试阀芯阻尼（仅直流电磁铁才有）：经过装置节流塞和了下面的节流口，可阀内阀芯的运动时间。经过装置一个节流孔，阀芯运动时间能够至100ms或更长。实践运动时间取决于装置。(例如取决于压力、流里和粘度)。当现场装置一个节流孔，或用一个节流替代节流孔时，必需---油液充溢弹黄---和连通孔(5)。这是---阀的正确楼作所必需的。型号5-we10...31b/oc(仅阀芯a、c和d可用)此型是双电磁铁二位方向阀，无定位机挺电磁铁断电囫阀芯位置不肯定。型号5一we10...31b/ofc...脉冲操作(仅阀芯a、c和d可用)此型足双电磁铁二位万向阀，带定位机村时阀芯位置固定，因此无需同电磁铁供插装式阻尼器当芯操作时，假如产生的大流---于阀允许的功率---时，需求插装式阻尼器。阻尼器插在阀的p口.特性主要用于控制液流的开启、中止和换向电液操作(weh)、液压(液控)操作(wh)、底板装置装置面按din24340a型和l804401、弹簧或压力对中弹簧或压力复位到初始位置、湿式直流或交流电磁铁可选的手动应急操作器、单个或集中电器衔接可选的液控阻尼、主阀p口预压阀选择辅助元件选择、可选的主阀芯行程调理器可选的主阀芯行程调理器或终端位置传感器可选的主阀芯感应或机械行程开关(非触点式）4weh**和4wh**(外控外捧型)控制油供应从单独的回路经油口x由外部提供。控制油泄油轻油口 y由外部弓回油箱。4weh(内控外择型)控制油供应从主阀经油d p由内图提供。控制油泄油轻油d y由外部流回油箱。底坂中油d x堵死。由内控至外壁或由外控至内控转换(规格1分拆下"e"电崔铁侧端盖，取出螺堵3.取出螺堵2。旋入螺堵3再将端盖复位。4weh(内控---型)控制油供应从主阀经油d p由内部提供。控制油建油经油t由内部流回油箱。底板中油口x和y堵死。

先假定:1)比例阀和式液压马达之间的衔接管道很短，能够疏忽管道中的压力损失和管道动态的影响;2)式液压马达的内***漏活动状态为层流，马达的壳体压力为***压，疏忽低压腔的壳体的***漏，液流的密度和温度均为常数;3)比例阀为零启齿的四通滑阀，节流窗口匹配且对称，且滑阀具有的动态特性;4)油源供油压力恒定，回油压力为零;5)工作油液的体积弹性模量为恒值。从特性曲线能够看出，当相频特性到达-180°线时，幅频特性还在零分贝线以上即幅值裕量kg为负;从相频特性曲线能够看出，相位滞后180° 点上相角裕量γ (wc)=-104° 为负，所以，由对数判据可知存在性问题。图中可知液压马达固有wh=40rad/s,其幅值穿越wc=361rad/s，又已知电液比例阀固有wv=377rad/s，可知阀率wv在穿越wc和固有wh之间，则穿越wc处的斜率为-80db/dec，更不。所以即便开环增益值k调到很低,对数幅频特性曲线也是以-80db/dec的斜率穿越零分贝线，的相对裕量都趋于负值，使不;即便勉强维持，由于开环增益值k调到很低，精度***，以至谈不上精度了。为了使有--定的裕量，必需加矫正环节。.经过 上述对阀控马达液压特性剖析，能够晓得自身很难到达预期的动态，要使具有***的性、低超调及快速响应性能，通常采用调理器来请求。校正是在阀控马达速度控制相应的部位加校正安装,以改动开环伯德图的外形,去性能请求。所谓的校正安装相当于一个控制器。1. pid控制器根本原理pid控制器自身是一种基于对“过去”、“如今”和“将来”信息估量的简单控制算法。依据不同状况，pid 控制算法有多种，如pi控制、pd控制及各种改良，依据比例、积分、微分环节的不同作用采用恰当的pid控制算式。主要由模仿pid控制器和被控对象组成。pid控制器作为一种线性控制器，它依据给定值和实践输出构成控制偏向，将偏向按比例，积分和微分经过线性组合构成控制量，对被控对象停止控制。在控制中，模仿pid控制器控制规律为式中比例增益;积分时间常数;微分时间常数;模仿控制量偏向。对4-1式停止拉氏变换，其传送函数为三个环节的不同作用简述如下:比例环节:成比例的反响控制烦人偏向e (t), 偏向一旦产生，控制器立刻产生控制造用，以偏向。比例控制能疾速减小误差，但比例控制不能消弭稳态误差。若请求的控制精度高，响应速度快，则选择比例增益大- - 些为好，但会招致超调量增大和时间，比例增益过大还可能形成不。积分环节:主要用于消弭静差，进步的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数ti, ti越大，积分作用越弱，反之则越强。只需存在误差，随着时间的，积分控制造用就不时累积，所产生的输出控制量以消弭误差，因此，只需有足够时间，积分控制造用就能够完整消弭静态误差。但积分作用太强会使超调量增大，以至呈现振荡。微分环节:反映偏向的变化趋向，并能在偏向太大之前，在中引入-一个有效的早期修正，使性进步，同时加快的动态响应速度，时间，从而---上网动态性能。微分作用之处是放大了噪声，过大的微分常数是形成不的重要要素。随着液压传动范畴内机电液- -体化技术的开展，电液比例控制技术越来越普遍应用与各工业和民用部门，其技术程度的能够作为逐个个度液压技术程度的重要标志，而我电液比例阀控马达理论与性能研讨尚属于空白阶段。

华德比例阀4WRZ16E150-30B/6A24EZ4/M可连续控制，电液比例节流阀的分类(1)直动式电液比例节流阀( 细致引见参见文献"348-352页)a.普通型直动式电液比例节流阀力控制型比例电磁铁直接驱动节流阀阀芯，阀芯相关于阀体的轴向位移与比例电磁铁的输入电成比例。此种阀构造简单、***。滑阀机能有常开式、常闭式，但由于没有压力或其他检测补偿措施，工作时受力及液动力的影响致使控制精度不高,适合低压小流量采用。b.位移电反应型直动式电液比例节流阀与普通型直动式电液比例节流阀的差异在于增设了位移传感器,用于检测阀芯的位移。经过检测阀芯的位移,经过电反应闭环消弭力的影响，以较高的控制精度。此种阀构造愈加紧凑,但由于比例电磁铁的功率有限，所以此种阀主要用于小流量的控制。(2)先导式电液比例节流阀有位移一力反应型、位移电反应型及位移流量反应型和---控制型等多种。a.位移力反应型先导式电液比例节流阀整个 阀的根本工作特征是应用主阀芯位移力-反应和间(功率和先导间)动压反应原理完成控制。位移力反应型先导式电液比例节流阀构造简单紧凑,主阀行程不受电磁铁位移的---,但由于也未停止压力检测补偿反应，所以其经过流量仍与阀口压差相关。b.位移电反应型先导式电液比例节流阀由带位移传感器的插装式主阀与三通先导比例减压阀组成。本设计将要设计的就是这-类阀。c.---控制型大流量电反应电液比例节流阀关于 32通径以上的比例节流阀，为了坚持在一定的动态响应、的稳态精度，可采用---控制计划，即经过经二液压放大的液压，再去控制递---阀芯的位移(详见文献350页)。2 流量阀控制流量的普通原理本阀是电液比例节流阀，终控制的是液的流量,即完成节流，故下面将对流量控制的根本原理停止论述。2.1流量控制的根本原理不论各类流量阀构造有何不同，其根据的控制原理都是一样，查文献的102页,得以下这个公式:9r =cxp(p-p2)° = cx r△pp° (2- 1)式中:qr--流 量阀控制的流量;c--与节流口外形、油液密度和和油温相关的系数，详细数值应该由实验得出。在一定的温度下，对肯定的阀口和工作介质，c可视为常数;ap --为节流口的通流截面积，与阀口的外形与阀芯位移有关;op--节流口前后的压差;4- -一由节流口外形决议的节流阀参数，其值在0. 5~1.0之间，应由实验求得。由式(2-1)可知,经过节流阀的流量是和节流口前后的压差、油温以及节流口的外形等要素亲密有关的。2.2流量阀的控制(1)节流控制如式(2-1)中，c为常数，因而普通不能对它停止调理，而控制op来调理流量很不便当，-般只能经过调理xp的来控制流量。当只调理xr来控制流量时就是所谓的节流控制。在这种下,当节流阀的通流截面积以后,在实践运用时由于负载及其他不的要素的存在,节流口前后的.压差也在变化，就会节流阀通流,使流量不。式中φ越大，np的变化对qr的影响也就越大。-般来说节流口为薄壁孔时φ≈0.5, 细长孔时φ≈1。故为增大流量控制性,减小对9r的影响,本设计中的节流口采用薄壁孔。(2)调速控制在请求较高的场所,采用减压阀来坚持节流口前后的压差恒定。由于不会有不的压差对流量形成影响，因此流量将与通流截面积成的线---,这就是所谓的流量控制或调速控制,相应的阀称为调速阀。2.3本设计中节流阀的参数如前所述，由于本设计中节流阀的节流流口采用薄壁壁孔的，故式(3-1)中ρ为0.5,0因此式(3-1)(2-2)变为下式:= cxrnn本设计拟定调理x。

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