液压马达有以下构造特性:1)采用滚珠螺旋副将及传动轴的直线运动转换为螺旋套的;2)采用滚珠花键副为传动轴导向，均衡负载力矩，以防传动轴转动;3)采用滚珠卸荷副使直旋驱动关节轴向力卸荷，***滚珠旋摆新型液压马达有***的受力特性;4)采用多头滚道、大螺旋升角的螺旋机构，增大新型液压马达的承载才能;5)回珠采用同圆柱面回珠构造，减小新型液压马达的径向尺寸，以顺应飞机的机翼内特殊空间请求。1.液压油源开式泵选用德力士乐原装进口的轴向柱塞恒压变量泵，***开式回路，具有***的自吸特性，连续工作压力可达35mpa，噪声.低、运用***、功率重量比高，排量为125ml/r。阀控马达实验中, .由该泵提供动力源。2.电液比例方向阀泵经此电液比例方向阀控液压马达的流量和方向。这里采用的是意大利atos公司消费的16通径的dpz0-l型三位四通先导式***电液比例方向阀，它主要由电-机械转换元件、先导式比例阀两局部组成，可依据输入电提供方向控制和无补偿的流量控制。这种***电液比例方向阀，是普通型电液比例方向阀进--步开展的结果，它的动态和稳态性能指标已到达了伺服阀的指标，其中一些指标以至超越伺服阀。dpzo-l型***电液比例方向阀具有两个位置传感器。-一个在先导阀上，用来检测先导阀的阀芯位移，并反应至比例放大器，从而构成先导位移电反应的作用，从而进步阀的运转***性以及阀的动态特性;而另-一个在主阀阀芯上，用来检测主阀的阀芯位移，并反应至比例放大器，从而构成从比例放大器给定至主阀芯位移的闭环位移控制，把比例放大器、电磁铁及先导阀都包含在闭环中了，进步了主阀芯的抗(力、液动力的变化)才能，快速、正确地---输入电的变化。所以dpz0-l型电液比例阀输入以双闭环---地肯定了阀芯调理，并且由于具有双传感器，动态***，响应快。3.比例放大器比例放大器依据输入供应比例电磁铁的电流，电磁铁将此电流转换为作用于滑阀阀芯上的力,以克制弹簧的弹力。电流增大，输出的力相应增大，结果紧缩复位弹簧使阀芯挪动。选用与比例阀相配用的e-me-01 型比例放大器，它的工作电源24v它与电液比例阀接线图如图2-1所示。图中，w表示比例阀比例电磁铁插头，可将比例电磁铁线圈与比例放大器衔接起来;两个s分别表示比例先导阀插头、主阀插头，经过它们，***电液比例方向阀的先导、主分别与比例放大器相连，停止位置电反应，进步了阀的动态特性。1数学模型的树立1.比例放大器传送函数***电液比例换向阀是电流控制型元件，其比例电磁铁及线圈具有比拟大的感抗，比例阀的驱动电路一比例放大器通常为高输出阻抗的电压一电流转换器，其频带比液压固有宽得多，在研讨范围内，通常可视为放大环节，即2.***电液比例方向阀传送函数这里采用的先导式比例方向阀的作用原理，即先导阀控制液动式主滑阀的作用状况，相似于三位四通阀控制对称液压缸的作用原理。只是它比- - 般的阀控液压缸更为复杂，是-一个复杂的闭环，它的实践动态响应既不是典型的惯性环节，也不是典型的震荡环节，其传送函数的简化要视详细状况而定。若将它简化为二震荡环节，则可知比例阀传送函数为:3.阀控式液压马达动力传送函数由电液比例方向阀、式液压马达和负载组成的液压动力机构对的品***坏有很大影响，因而肯定阀控式液压马.达动力机构的数学模型是剖析整个的前提。

3DREP6C-10B/25A24NZ4M，3DREP6A-10B/25A24NZ4M，3DREP6B-10B/25A24NZ4M，3DREP6C10B/25A24NZ4M

3DREP6B-10B/16A24NZ4M，3DREP6C-10B/25A24NZ4M/V，3DREP6A 3DREP6B-10/45A24NZ4，3DREP6B-10B/16A24NZ4M/V

3DREP6A-10B/16A24NZ4M/V，3DREP6C-10B/16A24NZ4M/V，3DREP6B-10B/45A24ZN4M，3DREP6A-10B/25A24NZ4V

3DREP6C-10B/25A24NZ4V，3DREP6A-2X/16EG24K4/M，3DREP6A-2X/16EG24N9K4/M，3DREP6B-2X/16EG24N9K4/M

4WRA10MB10-10B/6AG24NETZ4/M，4WRA6EA5-10B/6AG24NETZ4/M，4WRA6MB5-10B/6AG24NETZ4/M，4WRA10M10-10B/6AG24NETZ4/M

4WRA6EA20-10B/6AG24NETZ4/M，4WRA6E10-10B/6AG24NETZ4/M，4WRA6MB-10B/6AG24NETZ4/M，4WRZ16EA150-62/6AG24N9ETK4/M

4WRZ10E185-30B/6A24EZ4/M，4WRZ10E8530B/6A24EZ4/M，4WRZ10E8530B/6A24NETZ4，4WRZ10E8530B/6A24NET24

4WRZ16E150-30B/6A24EZ4/M，4WRZ16E1150-30B/6A24EZ4/M，4WRZ16E150-30B/6A24NET24M，4WRZ16MA50-30B

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4WRZ16W1-150-30B/6AG24NEZ4M，4WRZ16W1-150-30B/6AG24NETZ4M，4WRZ16E1-150-30B/6A24NETZ4M，

4WRZ16E150-30B/6A24NTZ4M，4WRZ10E85-30B/6A24NTZ4D2M，4WRZ16W1-150-30B/6A24NETZ4D2M，4WRZ16E150-30B/6A24NETZ4M

4WRZ10W1-85-30B/6A24NEZ4M，4WRE6EA16-10B/Z4Z4/M，4WRE6E16-21/G24K4/V，4WRE6EA32-10B/Z4Z4/M

华德比例阀4WRZ25W3-325-30B/6A24NETZ4D2/M可开任意开度，先导阀4wrz型比例阀的先导为三通式比例压力阀(3drep6型)，并在油口a和b装上阻尼器，细致状况请参考3drep吕型比例压力阀的阐明。4wrh/z型比例换向阀采用板式衔接，与相同通经的普通换向阀衔接尺寸相同，装置调试便当霭阀体采用铸造内通道，海流才能强，流量大鲁主啊芯采用骝同三角形控制沟槽，控制台肩压降小，压力损失小，主阀采用弹簧对中，主阀芯无漂移，反复精度高，---性好，单个阀既可控制流量又可控制活动方问，使构造简单，适用于流量比拟大要---较度高的中。普遍用于机床、冶金、轻工、矿山、工程管各行业中。1、外供外排型这种控制型式的控制油是从外供口x从外部引入的，从外排口y单独回油箱(不引入主阀t腔)。13嫘堵m62、---外排型这种控制型式的控制油是由p腔经内部引入，回油从外排口y单独回油箱(不引入主阀t腔)。13 irbm63、---内排型这种控制型式的控制油是从p腔经内部引入的，回油直接引入主阀t腔。衔接板上的x口和y口都堵死。4、外供内排型这种控制型式的控制油是从外供口x经外部引入的，回油直接引入主阀t腔。衔接板上的y口应堵死。13螺堵m6，北京华德液压工业集团有限义务公司，是内重点消费液压根底元件和成套液压安装的大型专业企业集团，同时也是内---范围的液压件消费基地。 集团现有主要消费设备750余台，均为从美、、德、瑞士等所进口，其数控设备价值占集团主要设备价值量的80%以上。集团技术实力---，每年均有数十种新产品投放市场。集团除具有内---的工艺配备和产品才能外，还具备完备的产品实验和监测手腕，因此---了“华德”产品---的---。目前北京华德液压已开展成为以液压阀、液压泵/马达、液压成套设备、液压铸件四大支柱产业为---，辅以密封件等产品，具有自主---的液压根底件专业消费企业。---、---、---能的工艺配备和检测手腕以及自主的产品研发才能，---集团每年都有多种新产品问世，多项产品取得---，多个新产品获度技术进步奖。---产品经过中机诚业产量认证、德莱茵ce认证、船社ccs认证、美fm认证、节能产品认证，从---上---了产量。产品普遍用于冶金、机床、---、船舶、化工、、工程机械、建筑机械等范畴，参与多项度重点技术改造和---配备改造项目。北京华德液压工业集团有限义务公司坚持“以为顾客发明价值为己任，永---的追求---”的理念，历经二十年开展和改制，已构成一个按现代企业请求构建、按现代企业制度，由分公司、子公司、液压技术研讨所、液压技术中心组成的大型有股份制企业集团，已开展成为以液压阀、液压泵/马达、液压成套设备、液压铸件四大支柱产品为---，辅以密封件等产品，具有一定自主---产品的有液压根底件专业消费企业，体系掩盖集团一切主停业务产品的全部消费。系北京京城机电控股有限义务公司麾下重点企业，内具范围的液压元件、液压成套设备消费基地，为液压气动密封件工业协会副理事长单位。

先假定:1)比例阀和式液压马达之间的衔接管道很短，能够疏忽管道中的压力损失和管道动态的影响;2)式液压马达的内***漏活动状态为层流，马达的壳体压力为***压，疏忽低压腔的壳体的***漏，液流的密度和温度均为常数;3)比例阀为零启齿的四通滑阀，节流窗口匹配且对称，且滑阀具有的动态特性;4)油源供油压力恒定，回油压力为零;5)工作油液的体积弹性模量为恒值。从特性曲线能够看出，当相频特性到达-180°线时，幅频特性还在零分贝线以上即幅值裕量kg为负;从相频特性曲线能够看出，相位滞后180° 点上相角裕量γ (wc)=-104° 为负，所以，由对数判据可知存在性问题。图中可知液压马达固有wh=40rad/s,其幅值穿越wc=361rad/s，又已知电液比例阀固有wv=377rad/s，可知阀率wv在穿越wc和固有wh之间，则穿越wc处的斜率为-80db/dec，更不。所以即便开环增益值k调到很低,对数幅频特性曲线也是以-80db/dec的斜率穿越零分贝线，的相对裕量都趋于负值，使不;即便勉强维持，由于开环增益值k调到很低，精度***，以至谈不上精度了。为了使有--定的裕量，必需加矫正环节。.经过 上述对阀控马达液压特性剖析，能够晓得自身很难到达预期的动态，要使具有***的性、低超调及快速响应性能，通常采用调理器来请求。校正是在阀控马达速度控制相应的部位加校正安装,以改动开环伯德图的外形,去性能请求。所谓的校正安装相当于一个控制器。1. pid控制器根本原理pid控制器自身是一种基于对“过去”、“如今”和“将来”信息估量的简单控制算法。依据不同状况，pid 控制算法有多种，如pi控制、pd控制及各种改良，依据比例、积分、微分环节的不同作用采用恰当的pid控制算式。主要由模仿pid控制器和被控对象组成。pid控制器作为一种线性控制器，它依据给定值和实践输出构成控制偏向，将偏向按比例，积分和微分经过线性组合构成控制量，对被控对象停止控制。在控制中，模仿pid控制器控制规律为式中比例增益;积分时间常数;微分时间常数;模仿控制量偏向。对4-1式停止拉氏变换，其传送函数为三个环节的不同作用简述如下:比例环节:成比例的反响控制烦人偏向e (t), 偏向一旦产生，控制器立刻产生控制造用，以偏向。比例控制能疾速减小误差，但比例控制不能消弭稳态误差。若请求的控制精度高，响应速度快，则选择比例增益大- - 些为好，但会招致超调量增大和时间，比例增益过大还可能形成不。积分环节:主要用于消弭静差，进步的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数ti, ti越大，积分作用越弱，反之则越强。只需存在误差，随着时间的，积分控制造用就不时累积，所产生的输出控制量以消弭误差，因此，只需有足够时间，积分控制造用就能够完整消弭静态误差。但积分作用太强会使超调量增大，以至呈现振荡。微分环节:反映偏向的变化趋向，并能在偏向太大之前，在中引入-一个有效的早期修正，使性进步，同时加快的动态响应速度，时间，从而---上网动态性能。微分作用之处是放大了噪声，过大的微分常数是形成不的重要要素。随着液压传动范畴内机电液- -体化技术的开展，电液比例控制技术越来越普遍应用与各工业和民用部门，其技术程度的能够作为逐个个度液压技术程度的重要标志，而我电液比例阀控马达理论与性能研讨尚属于空白阶段。

华德比例阀4WRZ25W3-325-30B/6A24NETZ4D2/M可开任意开度，现代工业的不时开展对液压阀在自动化、精度、响应速度方面提出了愈来愈高的请求，的开关型或定值控制型液压阀已不能请求，电液伺服阀因而而开展起来，其具有控制灵敏、精度高、快速性好等优点。而电液比例阀是在电液伺服技术的根底上，对伺服阀停止简化而开展起来的。电液比例阀与伺服阀相比虽在性能方面还有-定差距，但其抗污染才能强，构造简单,多样，制造和本钱都比伺服阀低,因而在液压设备的液压控制应用越来越普遍。，一个度的电液比例技术开展水平将从一个侧面反映该的液压工业技术程度,因而各兴旺度都十分注重开展电液比例技术。我在电液比例技术方面，目前已有几十种种类、规格的产品，年消费范围不时扩展，但总的看,我电液比例技术与程度比有较大差距，主要表如今:***系列产品，现有产品型号规格杂.乱，种类规格不全,并足够的工业性实验研讨，性能程度较低，不，***性较差,以及存在二次配套件的问题等，都有碍于该项技术进一步地扩 大应用，急待尽快进步。基于以_上所述，本设计将对电液比例阀中的一类一-二 电液比例节流阀停止设计。该阀的功率为二通插装阀,先导为电液比例三通减压溢流阀。本阐明书各章节布置如下:---章给出了电液比例电液阀的定义，概述了电液比例阀特性、分类及其开展阶段。另外还对电液比例流量阀、电液比例节流阀作了简单的引见。第二章对流量控制的根本原理停止论述，是本设计理论根据的根底。第三章是本阀构造设计的细致,依次对阀的组成局部如控制盖板、插装式主阀、先导阀停止了设计计算,并比照例放大器、比例电磁铁也停止了引见与剖析。此章是整个阐明书的***章节。第四章在构造设计完成之后对阀的详细控制原理和性能参数停止了论述。第五章是比照例控制的引见。由于比例阀在液终应用效果将很大一局部取决于比例控制，故单独-章比照例控制做-个引见。由于本次---是我的第-次综合性设计，在设计的中，将有-定的艰难，无论设计概念上的含糊或经历上的都可能招致设计的失误与,在此,恳请各位给以指正。置信我一定会---完本钱次---任务的。1绪论由于本---属于电液比例阀这一大类，故此先简单引见一下电液比例阀:1.1电液比例阀概述电液比例阀是以的工业用液压控制阀为根底,采用模仿式电气-机械转换安装将电转换为位移,连续地控制液工作介质的压力、方向或流量的一种液压元件。此种阀工作时，阀内电气-机械转换安装依据输入的电压产生相应，使工作阀阀芯产生位移,阀口尺寸发作改动并以此完成与输入电压成比例的压力、流量输出。阀芯位移能够以机械、液压或电的停止反应。当前，电液比例阀在工业消费中取得了普遍的应用。1.2电液比例阀的特性与分类比例阀把电的快速性、灵敏性等优点与液压传动力气大的优点分离起来，能连续地、按比例地控制液执行元件运动的力、速度和方向，简化了，了元件的运用量,并能避免压力或.速度变换时的冲击现象。比例阀主要用在没有反应的回路中，对有些场所，如停止位置控制或需求进步的性能时，电液比例阀也可作为转换与放大元件组成闭环控制。比例阀与开关阀相比,比例阀可简单地对油液压力、流量和方向停止远间隔的自动连续控制或程序控制，响应快，工作平稳，自动化水平高，容易完成编程控制，控制精度高,能***进步液压的控制程度。与伺服阀相比,电液比例阀固然动静态性能有些逊色，但运用元件较少，构造简单,制造较电液伺服阀容易，价钱低，效率也比伺服高(伺服控制的负载压力仅为供油压力的2/3)，的节能效果好，运用条件、颐养和与普通液压阀相同，***地了由污染而形成的工作毛病，进步了液压的工作性和***性。(1)按其控制功用来分类,可分为比例压力控制阀，比例流量控制阀、比例方向阀(比例方向流量阀)和比例复合阀。前两者为单参数控制阀，后两种为多参数控制阀。比例方向阀能同时控制流体运动的方向和流量,是-种两参数控制阀，因而有的书上称之为比例方向流量阀。还有一种被称作比例压力流量阀的两参数控制阀，能同时对压力和流量停止比例控制。有些复合阀能对单个执行器或多.个执行器完成压力、流量和方向的同时控制，这种分类办法是常见的分类办法。(2)按液压放大的数来分，又可分为直动式和先导式。

4WRE6MA16-10B/Z4Z4/M，4WRE6MA8-10B/Z4Z4/M，4WRE6MA32-10B/Z4Z4/M，4WRZ16W150-30B/6A24NETZ4

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4WRZ25E325-30B/24NETZ4，4WRZ32E520-30B/6A24NZ4/M，4WRZ25M325-30B/24NETZ4，4WRZ10E50-30B/24NETZ4

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4WRZ32M360-30B/24NETZ4，4WRZ32E360-30B/24NETZ4，4WRZ16M150-30B/24NETZ4，4WRZ32W360-30B/24NETZ4

4WRZ25M270-30B/24NETZ4，4WRZ10M25-30B/24NETZ4，4WRZ25EA270-30B/6A24NETZ4/M，HD-4WRAE6E30-2X/G24K31/A1

HD-4WRAE6E30-2X/G24K31/F1，HD-4WRAE6W30-2X/G24K3/A1，HD-4WRAE6W30-2X/G24K31/F1，4WRA6E-10B/24Z4M

4WRA6J-10B/24Z4M，4WRZ25W3-325-30B/6A24NETZ4D2/M，4WRZ16E150-30B/6A24NETZ4M，4WRE6EA32-10B/Z4Z4/M

4WRZ16W1-150-30B/6AG24NEZ4M，4WRZ16W1-150-30B/6AG24NETZ4M，4WRZ16E1-150-30B/6A24NETZ4M，