先假定:1)比例阀和式液压马达之间的衔接管道很短，能够疏忽管道中的压力损失和管道动态的影响;2)式液压马达的内***漏活动状态为层流，马达的壳体压力为***压，疏忽低压腔的壳体的***漏，液流的密度和温度均为常数;3)比例阀为零启齿的四通滑阀，节流窗口匹配且对称，且滑阀具有的动态特性;4)油源供油压力恒定，回油压力为零;5)工作油液的体积弹性模量为恒值。从特性曲线能够看出，当相频特性到达-180°线时，幅频特性还在零分贝线以上即幅值裕量kg为负;从相频特性曲线能够看出，相位滞后180° 点上相角裕量γ (wc)=-104° 为负，所以，由对数判据可知存在性问题。图中可知液压马达固有wh=40rad/s,其幅值穿越wc=361rad/s，又已知电液比例阀固有wv=377rad/s，可知阀率wv在穿越wc和固有wh之间，则穿越wc处的斜率为-80db/dec，更不。所以即便开环增益值k调到很低,对数幅频特性曲线也是以-80db/dec的斜率穿越零分贝线，的相对裕量都趋于负值，使不;即便勉强维持，由于开环增益值k调到很低，精度***，以至谈不上精度了。为了使有--定的裕量，必需加矫正环节。.经过 上述对阀控马达液压特性剖析，能够晓得自身很难到达预期的动态，要使具有***的性、低超调及快速响应性能，通常采用调理器来请求。校正是在阀控马达速度控制相应的部位加校正安装,以改动开环伯德图的外形,去性能请求。所谓的校正安装相当于一个控制器。1. pid控制器根本原理pid控制器自身是一种基于对“过去”、“如今”和“将来”信息估量的简单控制算法。依据不同状况，pid 控制算法有多种，如pi控制、pd控制及各种改良，依据比例、积分、微分环节的不同作用采用恰当的pid控制算式。主要由模仿pid控制器和被控对象组成。pid控制器作为一种线性控制器，它依据给定值和实践输出构成控制偏向，将偏向按比例，积分和微分经过线性组合构成控制量，对被控对象停止控制。在控制中，模仿pid控制器控制规律为式中比例增益;积分时间常数;微分时间常数;模仿控制量偏向。对4-1式停止拉氏变换，其传送函数为三个环节的不同作用简述如下:比例环节:成比例的反响控制烦人偏向e (t), 偏向一旦产生，控制器立刻产生控制造用，以偏向。比例控制能疾速减小误差，但比例控制不能消弭稳态误差。若请求的控制精度高，响应速度快，则选择比例增益大- - 些为好，但会招致超调量增大和时间，比例增益过大还可能形成不。积分环节:主要用于消弭静差，进步的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数ti, ti越大，积分作用越弱，反之则越强。只需存在误差，随着时间的，积分控制造用就不时累积，所产生的输出控制量以消弭误差，因此，只需有足够时间，积分控制造用就能够完整消弭静态误差。但积分作用太强会使超调量增大，以至呈现振荡。微分环节:反映偏向的变化趋向，并能在偏向太大之前，在中引入-一个有效的早期修正，使性进步，同时加快的动态响应速度，时间，从而---上网动态性能。微分作用之处是放大了噪声，过大的微分常数是形成不的重要要素。随着液压传动范畴内机电液- -体化技术的开展，电液比例控制技术越来越普遍应用与各工业和民用部门，其技术程度的能够作为逐个个度液压技术程度的重要标志，而我电液比例阀控马达理论与性能研讨尚属于空白阶段。

3DREP6C-10B/25A24NZ4M，3DREP6A-10B/25A24NZ4M，3DREP6B-10B/25A24NZ4M，3DREP6C10B/25A24NZ4M

3DREP6B-10B/16A24NZ4M，3DREP6C-10B/25A24NZ4M/V，3DREP6A 3DREP6B-10/45A24NZ4，3DREP6B-10B/16A24NZ4M/V

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4WRA10MB10-10B/6AG24NETZ4/M，4WRA6EA5-10B/6AG24NETZ4/M，4WRA6MB5-10B/6AG24NETZ4/M，4WRA10M10-10B/6AG24NETZ4/M

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4WRZ10E185-30B/6A24EZ4/M，4WRZ10E8530B/6A24EZ4/M，4WRZ10E8530B/6A24NETZ4，4WRZ10E8530B/6A24NET24

4WRZ16E150-30B/6A24EZ4/M，4WRZ16E1150-30B/6A24EZ4/M，4WRZ16E150-30B/6A24NET24M，4WRZ16MA50-30B

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4WRZ16W1-150-30B/6AG24NEZ4M，4WRZ16W1-150-30B/6AG24NETZ4M，4WRZ16E1-150-30B/6A24NETZ4M，

4WRZ16E150-30B/6A24NTZ4M，4WRZ10E85-30B/6A24NTZ4D2M，4WRZ16W1-150-30B/6A24NETZ4D2M，4WRZ16E150-30B/6A24NETZ4M

4WRZ10W1-85-30B/6A24NEZ4M，4WRE6EA16-10B/Z4Z4/M，4WRE6E16-21/G24K4/V，4WRE6EA32-10B/Z4Z4/M

北京华德4WRZ25E270-30B/24NETZ4多用于开环控制，先导阀4wrz型比例阀的先导为三通式比例压力阀(3drep6型)，并在油口a和b装上阻尼器，细致状况请参考3drep吕型比例压力阀的阐明。4wrh/z型比例换向阀采用板式衔接，与相同通经的普通换向阀衔接尺寸相同，装置调试便当霭阀体采用铸造内通道，海流才能强，流量大鲁主啊芯采用骝同三角形控制沟槽，控制台肩压降小，压力损失小，主阀采用弹簧对中，主阀芯无漂移，反复精度高，---性好，单个阀既可控制流量又可控制活动方问，使构造简单，适用于流量比拟大要---较度高的中。普遍用于机床、冶金、轻工、矿山、工程管各行业中。1、外供外排型这种控制型式的控制油是从外供口x从外部引入的，从外排口y单独回油箱(不引入主阀t腔)。13嫘堵m62、---外排型这种控制型式的控制油是由p腔经内部引入，回油从外排口y单独回油箱(不引入主阀t腔)。13 irbm63、---内排型这种控制型式的控制油是从p腔经内部引入的，回油直接引入主阀t腔。衔接板上的x口和y口都堵死。4、外供内排型这种控制型式的控制油是从外供口x经外部引入的，回油直接引入主阀t腔。衔接板上的y口应堵死。13螺堵m6，北京华德液压工业集团有限义务公司，是内重点消费液压根底元件和成套液压安装的大型专业企业集团，同时也是内---范围的液压件消费基地。 集团现有主要消费设备750余台，均为从美、、德、瑞士等所进口，其数控设备价值占集团主要设备价值量的80%以上。集团技术实力---，每年均有数十种新产品投放市场。集团除具有内---的工艺配备和产品才能外，还具备完备的产品实验和监测手腕，因此---了“华德”产品---的---。目前北京华德液压已开展成为以液压阀、液压泵/马达、液压成套设备、液压铸件四大支柱产业为---，辅以密封件等产品，具有自主---的液压根底件专业消费企业。---、---、---能的工艺配备和检测手腕以及自主的产品研发才能，---集团每年都有多种新产品问世，多项产品取得---，多个新产品获度技术进步奖。---产品经过中机诚业产量认证、德莱茵ce认证、船社ccs认证、美fm认证、节能产品认证，从---上---了产量。产品普遍用于冶金、机床、---、船舶、化工、、工程机械、建筑机械等范畴，参与多项度重点技术改造和---配备改造项目。北京华德液压工业集团有限义务公司坚持“以为顾客发明价值为己任，永---的追求---”的理念，历经二十年开展和改制，已构成一个按现代企业请求构建、按现代企业制度，由分公司、子公司、液压技术研讨所、液压技术中心组成的大型有股份制企业集团，已开展成为以液压阀、液压泵/马达、液压成套设备、液压铸件四大支柱产品为---，辅以密封件等产品，具有一定自主---产品的有液压根底件专业消费企业，体系掩盖集团一切主停业务产品的全部消费。系北京京城机电控股有限义务公司麾下重点企业，内具范围的液压元件、液压成套设备消费基地，为液压气动密封件工业协会副理事长单位。

具有模仿量和数字量外部接口设计。一块控制板能够便当控制比例换向阀,***简化了常规设计。二、功用特性1、集成双闭环设计，比例换向阀阀芯位置闭环控制\外部给定反应闭环控制2、放大器和控制器合二为一,精简设备,量毛病率3、具有运用模仿量接口4-20ma (或者0-20ma) 反应、4-20ma (或者0-20ma) (给定与主电路隔离)4、具有数字量接口设计接口5、能够多个设备停止组网控制，多点集中控制6、外部给定反应闭环控制pid参数调理经过3个电位器7、两路阀芯电磁铁控制具有输出过流8、看门狗设计，可以及时复位异常工况三、参数1、供电: dc15~30vdc 2a2、尺寸123 (mm) x160 ( mm)3、调理精度土1%4、适用范围:华德比例换向阀6通径或10通径带阀芯位置反应安装停止液压缸、液压缸伸缩位置定位控制,马达行走机构定位控制，液压升降机构定位控制，液压紧紧力安装控制、液压马达行走速度控制等5、工作温度: -30~60摄氏度6、湿度:7、震动:1、依照接线办法接好线，并认真检查正确后，将控制板上的丝去掉，控制板.上电后，用万用表的交流档丈量com 与l和com与r的电压应相同大约在2.3vac,假如差别大(>0.1vac)就需求松开位置传感器上的螺丝,将位置传感器的位置经过两个限位螺丝挪动，直到丈量com与l和com与r的电压应相同为止。这个步骤普通用户只做检查即可，曾经出厂过。假如的确差别很大就必需停止。外部闭环pid参数调理当接线正确，***步和第2步骤都做好后，停止外部的控制,调理控制板上的三个一同的蓝色电位器，p表示比例, 1表示积分，d表示微分。能够恰当这三个电位器到达---控制，应防止调理过大产生震荡。比例阀的阀芯的运动是采用比例电磁铁控制，使输出的压力或流量与输入的电流成正比。所以可用改动输入电的办法对压力、流量停止连续控制。有的阀还兼有控制流量大小和方向的功用依据功用比例阀也可分为压力阀、流量阀和换向阀三大类。电液比例阀是阀内比例电磁铁输入电压产生相应,使工作阀阀芯产生位移，阀口尺寸发作改动并以此完成与输入电压成比例压力、流量输出元件。阀芯位移也能够以机械、液压或电停止反应。电液比例阀具有品种多样、容易组成运用电气及计算机控制各种电液、控制精度高、装置运用灵敏以及抗污染才能强等多方面优点，应用范畴日益拓宽。近年研发作产插装式比例阀和比例多路阀充沛思索到工程机械运用特性，具有先导控制、负载传感和压力补偿等功用。它呈现对挪动式液压机械整体技术程度具有重要意义。***是电控先导操作、无线遥控和有线遥控操作等方面展示了其***应用前景。2工程机械电液比例阀品种和电液比例阀包括比例流量阀、比例压力阀、比例换向阀。工程机械液压操作特性，以构造划分电液比例阀主要有两类: -类是螺旋插装式比例阀，另一类是滑阀式比例阀。滑阀式比例阀又称分配阀，是挪动式机械液压根本元件之一，是能完成方向与流量调理复合阀。电液滑阀式比例多路阀是比拟电液转换控制元件，它保存了手动多路阀根本功用，还了位置电反应比例伺服操作和负载传感等***控制手腕。它是工程机械分配阀更新换代产品。出于制形成本思索和工程机械控制精度请求不高特性，普通比例多路阀内不配置位移感应传感器，具有电子检测和纠错功用。，阀芯位移量容易受负载变化惹起压力动摇影响，操作中要靠视觉察看来***作业完成。电控、遥控操作时更应留意外界干预影响。

北京华德4WRZ25E270-30B/24NETZ4多用于开环控制，直动式是由电一-机械转换元件直接推进液压功率。由于受电-机械转换元件的输出力的---,直动式比例阀能控制的功率有限，普通控制流量都在15l/min以下。先导控比例阀由直动式比例阀与能输出较大功率的主阀构成。前者称为先导阀或先导，后者称主阀功率放大。依据功率输出的需求,它能够是二或---的比例阀。二比例阀能够控制的流量通常在500l/min以下。比例插装阀能够控制的流量达1600l/min.(3)按比例控制阀的内含的间反应参数或反应物理量的来分可分为带反应或不带反应型。不带反应型-类，是从开关式或定值控制型的阀_上加以改良，用比例电磁铁替代手轮调理局部而.成;带反应型一类，是自创伺服阀的各种反应控制开展起来的。它保存了伺服阀的控制局部，了液压局部的精度请求，或对液压局部重新设计而构成。因而,有时也被称作低价伺服阀。反应型又分为流量反应、位移反应和力反应。也能够把上述量转换成相应的其它量或电量再停止间反应，又可构成多种的反应型比例阀。例如，有流量一位移- -力反应、位移电反应、流量电反应等。凡带有电反应的比例阀,控制它的电控器需求带能对反应电停止放大和处置的附加电子电路。(4)按比例阀主阀芯的型式来分，又可分为滑阀式和插装式。滑阀式是在的三类阀的根底上开展起来的;而插装式是在二通或三通插装元件的根底上，配以恰当的比例先导控制和间反应联络组合而成。由于它具有动态性能***，集成化水平高，流通量大等优点，是一种很有开展出路的比例元件。(5)按其消费还可分为两类:一类是在电液伺服阀的根底上简化构造、降---造精度，从而以低频宽和低静态指标换得本钱的低廉,用于对频宽和控制精度请求不高的场所。另-类是在的液压阀根底上，配上低价的螺管式比例电磁铁停止控制。虽然上面己罗列了几种不同的分类办法，但并未能把不同的比例阀的性能、特征都详尽无遗地反映出来。例如，还可按控制的来分，它又分为模仿控，脉宽调制控和数字控。***是在机电- -体化方面的需求,很多新型的比例元件不时呈现,为比例阀的族添加新成员。1.3电液比例阀的开展阶段比例控制技术产生于20世纪60年代末，当时，电液伺服技术已日趋完善，由于伺服阀的快速响应及较高的控制精度,以及明显的技术优势，疾速在***、快速响应的范畴中，如、、轧钢设备及实验设备等中取代了的机电控制，但电液伺服阀本钱高、应用和条件苛刻，难以被工业界承受。在很多工业应用场所并不请求太高的控制精度或响应性，而请求开展一种低价、节能、便当、顺应大功率控制及具有一定控制精度的控制技术。这种需求背景招致了比例技术的降生与开展。而现代电子技术和技术的开展为工程界提供了***而低价的检测、校正技术。这些正为电液比例技术的开展提供了有利的条件。1967年瑞士beringer公司消费的k比例复合阀标志着比例控制技术在液应用的正式开端，主要是将比例型的电-机械转换器(比例电磁铁)应用于工业液压阀。比例技术的开展由此往下大致可分为三个阶段:(1)从1967年瑞士beringer公司消费kl比例复合阀起，到70年代初油研公司申请了压力和流量两项比例阀***为止，标志着比例技术的降生时期。这一阶段的比例阀，仅仅是将比例型的电一机械转换 器(如比例电磁铁)用于工业液压阀，以替关电磁铁或调理手柄。阀的构造原理和设计原则简直没有变化，大多不含受控参数的反应闭环。其工作频宽仅在1- 5hz之间，稳态滞环在4-7%之间，多用于开环控制。(2) 1975 年到1980年间，能够以为比例技术的开展进入了第段。

4WRE6MA16-10B/Z4Z4/M，4WRE6MA8-10B/Z4Z4/M，4WRE6MA32-10B/Z4Z4/M，4WRZ16W150-30B/6A24NETZ4

4WRZ16E150-30B/24NETZ4，4WRZ10W50-30B/6A24NETZ4，4WRZ32E520-30B/6A24NZ4/M ，4WRZ25W325-30B/24NETZ4

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4WRA6J-10B/24Z4M，4WRZ25W3-325-30B/6A24NETZ4D2/M，4WRZ16E150-30B/6A24NETZ4M，4WRE6EA32-10B/Z4Z4/M

4WRA6EA20-10B/6AG24NETZ4/M，4WRA6E10-10B/6AG24NETZ4/M，4WRA6MB-10B/6AG24NETZ4/M，4WRZ16EA150-62/6AG24N9ETK4/M