实验室供气方式是采用将气瓶安置在仪器设备的旁边，危险气体的气瓶放置在气瓶柜内。排气采用直接排放到实验室或是通过简易的管道排放到窗外。在实验室的发展过程中，随着实验室仪器设备的增加，实验室内经常是密布着各种各样的管道和气瓶。这样处理既造成了非常大的安全隐患，也不美观。
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从规范完善的开发周期到严格执行和系统检查，开发高可靠性嵌入式系统的技术有许多种。本文介绍了7个易操作且可以长久使用的技巧，它们对于确保系统更加可靠地运行并捕获异常行为大有帮助。技巧1——用已知值填充ROM软件开发人员往往都是非常乐观的一群人，只要让他们的代码忠实地长时间地运行就可以了，仅此而已。微控制器跳出应用程序空间并在非预想的代码空间中执行这种情况似乎是相当少有的。然而，这种情况发生的机会并不比缓存溢出或错误指针失去引用少。
实验室的很多设备的运行都需要各种各样的气体供应，同时也会产生废气。如何既安全又方便地解决供排气问题，也是一直以来困扰实验室工作人员的问题之一。
正确的实验室供排气的解决方案是把实验室的供排气看作一个系统。这个系统要考虑到安全性、便利性、日常实验室的管理、气瓶的更换等问题，同时要重点考虑实验室今后的发展，对于特殊气体还要考虑特殊的技术解决方案。
（一）设计标准
1、《工业金属管道设计规范》［GB50316-2000（2008版）］；
2、《工业金属管道工程施工及验收规范》（GB50235-1997）；
3、《现场设备、工业管道焊接工程施工及验收规范》（GB50236-1998）；
4、《乙炔站设计规范》（GB50031-1991）；
5、《氢氧站设计规范》（GB50177-2005）；
6、《氧气站设计规范》（GB50030-1991）；
7、《压缩空气站设计规范》（GB50029-2003）；
8、《深度冷冻法生产氧气及相关气体安全技术规程》（GB16912-2008）。
（二）技术要求
1、气瓶间：
①气瓶间应采用300mm厚实体墙，安装防爆门，设置泄爆窗；
②室内电器设备均应具备防爆功能；
③室应安装排气扇，时刻保持良好的通风状态；
2、供气系统要求采用两级减压的方式进行供气，供气汇流排次减压，气体由15Mpa减压到1.5Mpa以下，再输送到各用气实验室，二级减压器安装在各用气实验室或用气点，方便统一控制通风柜或仪器用气的输入压力，用气终端配有中压球阀和压力指示表，二级减压器对压力进行调整(0.01Mpa)，得到稳定的压力，可以满足仪器对不同使用压力的要求，一、二级减压器均配有压力表，可实时显示当前压力；
3、采用双侧汇流排半自动方式不间断供气，充分满足实验室的使用要求，更换气瓶时，可通过安装在高压软管下面的卡套进行气瓶更换；
4、氢气和乙炔属于易燃气体，应设计气体泄露探测报警装置，并安装阻火器，防止明火回流，易燃与助燃气体敷设应保证足够的安全距离。
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地线也是有阻抗的，电流流过地线时，会产生电压，此为噪声电压，而噪声电压则是影响系统稳定的干扰源之一，不可取。所以，要降低地线噪声的前提是降低地线的阻抗。众所周知，地线是电流返回源的通路。随着大规模集成电路和高频电路的广泛应用，低阻抗的地线设计在电路中显得尤为重要。这里就简单列举几种常用的接地方法。单点接地单点接地，顾名思义，就是把电路中所有回路都接到一个单一的、相同的参考电位点上。如下图所示。单点接地可以分为“串联接地”和“并联接地”两种方式。
（三）工程用材
1、管道、球阀、卡套和三通等为316L不锈钢，减压器为高纯气体减压器（不锈钢阀芯），高压软管（连接钢瓶和汇流排）为不锈钢波纹管，在高压软管的进气端，配置单向阀，可以防止更换钢瓶时，软管内的气体外泄，同时避免外界的空气混入气路之中；
2、管道系统：所有的气体管道选用BA级别的316L不锈钢管，在管路上有个过滤杂质和水分的净化装置，使气体在流通过程中不至于被管道系统污染，保证气体的纯度，同时要有明确标示，指示气体的流向；
3、管道的连接：汇流排、终端部分采用卡套连接，便于减压器和阀门的维护管理；
4、终端：在每台仪器之前，配置截止阀和二级减压器（每种气体配置一个）。截止阀用于控制每一个气路的开启与关闭；在仪器需要调整和维修时，能停止任何的仪器的气体供应，减压器用于显示和调整终端的压力。
（四）其它
1、气体管路每间隔1.5m采用管码支架固定，并根据气体管路弯曲的直径，设置合适的支架位置；
2、整个管路安装完毕后，对整个系统做压力测试。参照《工业金属管道工程施工及验收规范》，管路系统在保压24小时后，压力无下降为合格。
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在自动驾驶中，环境感知是一个非常重要的环节，它不仅可以帮助无人驾驶汽车进行定位，还可以告知障碍物等信息以帮助决策模块去调整驾驶行为。在视觉感知任务中，实际上有很多细分的任务类型，比如目标检测、目标跟踪、语义分割、实例分割、关键点检测等，而这些细分任务在我们的环境感知中都有着非常重要的应用。关键点检测技术简介在图像处理中，关键点本质上是一种特征。它是对一个固定区域或者空间物理关系的抽象描述，描述的是一定邻域范围内的组合或上下文关系。
