机床上下料装置 专用HD谐波减速机SHD-25-160-2UH大部分机床上下料装置的下料机构比较简单，或上料机构兼有下料功能，所以机床的上下料装置也常被简称为上料装置。机床上下料装置是自动机床的一个组成部分。半自动机床加设上下料装置后，可使加工循环连续自动进行，成为自动机床。机床上下料装置用于效率高、机动时间短、工件装卸频繁的半自动机床，能显著地提高生产效率和减轻体力劳动。机床上下料装置也是组成自动生产线的必不可少的辅助装置。

按工件坯料形式，上料装置可分为用于卷料、棒料和件料等3种类型。

卷料上料装置 将成卷的线材装在自动送料机构上，加工时材料被拉出经校直后送向加工位置，一般用于自动车床、自动冲床和自动冷镦机等。

机床上下料装置 专用HD谐波减速机SHD-25-160-2UH棒料上料装置 将一定长度的棒料装在送料管内，机床每加工完一个工件，便由送料机构将棒料按所需长度向机床主轴孔自动送料一次，一般用于自动车床。

件料上料装置 用于单件坯料，分为料斗式和料仓式两种。①料斗式上料装置:主要由料斗、输料槽和上料机构等组成(图1)。工件任意堆放在料斗内，由定向机构按一定方向顺序送入输料槽中，然后由上料机构送到机床上的加工位置。有的料斗上还装有剔除器，用以防止定向不正确的工件混入输料槽中。料斗式上料装置适用于形式简单、重量不大而批量很大、工序时间较短的工件，如紧固件、轴承环、钟表零件等。②料仓式上料装置:主要由料仓、输料槽和上料机构等组成(图2)。有的料仓还设有搅动器以免工件卡住。工件由人工定向排列装入料仓，然后经输料槽由上料机构送到机床上的加工位置。料仓式上料装置适用于形状较复杂、尺寸和重量较大而难于自动定向排列的工件，或不允许损伤表面和工序时间较长的工件，如轴、齿轮、连杆、壳体等。 组成 件料上料装置的主要组成部分有料斗、料仓和上料机构等。

机床上下料装置 专用HD谐波减速机SHD-25-160-2UH料斗式上料装置的必要组成部分，用以容纳成堆散乱的工件,其容量通常能持续供料1小时以上。料斗上装有各种形式的定向机构。料斗的主要类型有机械传动式料斗和振动料斗。

定向机构使料斗中散乱状态的工件定向排列。定向方法根据工件形状特点和尺寸大小选择，常用的有抓取、选取和剔除3种方法。①抓取法:利用运动的定向机构抓取工件的某一部位，或者使工件落入定向机构的沟槽或缝隙中定向排列。图1中的定向机构是作直线往复运动的滑块，其上的斜面使工件定向。②选取法:利用定向机构上的型孔分选工件，当工件方位与型孔一致而落入型孔时就得到定向。图3为格子圆盘式料斗，其定向机构为一圆周上有若干定向格子的连续回转的圆盘，落入定向格子的工件被带到出料口送出。③剔除法:定向机构根据工件形状、尺寸和偏移等特点剔除定向不正确的工件，或使之调头或转向达到正确定向。振动料斗通常采用这种定向机构。图4中挡板剔除直立的和头部靠内壁的工件，而平卧的工件杆身落入槽隙且头部挂在上面。 料仓 料仓式上料装置的必要组成部分，用以储存已定向的工件,工件被顺次送至上料机构的抓取位置。传送方式分为靠工件自重传送的(如槽式料仓)和靠机械传送的(如盘式料仓、链式料仓等)。

上料机构 用以将已定向的工件送装到加工位置。有些上料机构也兼有下料机构的功能。上料机构的运动方式取决于上(下)料前后工件的方位，有直线往复运动、摆动或转动。贯穿磨削的无心磨床常采用送料辊作为上料机构(兼有料仓功能)。机械手、工业机器人能实现较复杂的动作循环，适用于形状较复杂、尺寸较大和较重的工件，以及在多品种自动化生产中作为上下料机构。70年代以来，人们开始研究在上下料装置中应用图象识别和机器视觉等新技术。